 |
Исследование флюктуационных ошибок системы стабилизации канала курса
|
|
|
|
Исследование переходных процессов системы ста,билизации канала курса
При повороте линии соединения блоков под прямым
Углом щелкнуть левой кнопкой мыши
Значения параметров сигнала Step (1; 0;).
С учетом начальных условий блок-схема модели имеет вид, показанный на рис.1.
Рис. 1. Структурная схема модели стабилизации канала курса
В данной схеме самолет представлен в виде двух апериодических звеньев с передаточными функциями: 2 /(s+1) и 3/(5s+1). Обозначим их коэффициенты передачи к1=2 и К2=3, а постоянные времени Т1=1 и Т2=5. Сервопривод канала курса rпредставлен передаточной функцией 3/(2s+1), где его коэффициент передачи Ксп =3, а постоянная времени Тсп=2. Сервопривод канала крена rпредставлен передаточной функцией 2/(2s+1). В обратную связь этих сервоприводов включено интегрирующее звено с передаточой функцией 2/(2s+1). Обозначим коэффициент усиления обратной связи Кос =2,а постоянную времени Тос =2.
. Исследование системы
Этап 1. а) исследовать систему с коэффициентом усиления сервопривода Ксп=3 (стоит в схеме) щелкнув левой кнопкой «мыши» по данному элементу модели и с помощью цифровой клавиатуры, установить нужное значение Ксп=3,
дважды щелкнуть левой кнопкой мыши по черному треугольнику с надписью Start simulation, изображенному на рис. 2.
дважды щелкнувь евой кнопкой мыши поблоку Scope в окне для создания структурной схемы модели будут получены эпюры канала курса.
Рис. 2. Фагмент структурной схемы
В результате получим эпюры исследуемых сигналов исходной модели при коэффициенте усиления сервопривода равным 3, изображенные на рис. 3
Аналогичо щелкнув по Scope1 будут получены эпюры канала крена.
Эпюры сигналов изображены в последовательности сверху вниз:
|
|
|
- сигнал управления на входе общей САУ {С})\
- сигнал ошибки на входе системы стабилизации (С2);
- сигнал на выходе рулевого привода (С3);
- отработка самолетом входного сигнала – выходной сигнал (С4 );
Этап 2.. a) увеличивая Ксп сервопривода (СП) с 2 до 10 добиться возбуждения системы;
при Ксп = 2, 3, 5, 10 -зарисовать эпюры 4-х сигналов. Определить при каком Ксп возникают автоколебания.
Сделать выводы..
б) при Ксп=0,5 для СП увеличивая К самолета в 2, 3, 4 раза добиться возбуждения системы и каждый раз зарисовать эпюры сигналов.
Сделать выводы..
Рис. 3. Эпюры исследуемых сигналов при Ксп=3
Этап 3. Структурную сему привести в исходное состояние. Отключить обратную связь в сервоприводе.
а) Подать на вход системы скачок сигнала Step. Убедится что система при прежних параметрах неустойчива.по обоим каналам.
Этап 4. Все параметры привести в начальное состояние. Подключить обратную связь в сервоприводе.?
а) при сохранении общего коэффициента усиленияизменяя постоянную времени Тсп= 2, 5, 10…. подать сигнал Step и сделать выводы. Система не возбуждается.
Последовательность операций такая же, что и вначале. Зарисовать эпюры, сделать выводы:
Этап 5. Все параметры привести в начальное состояние.
а) при сохранении общего коэффициента усиления, изменяя постоянную времени Тос=2; 2.5; 3…. подать сигнал Step и определить при каких Тос система возбуждается.
. Исследование динамических ошибок системы стабилизации канала курса
Все параметры перевести в начальное состояние. Ключом MS1 подать сигнал Ramp на вход системы. Определить величину динамических ошибок при коэффициентах усиления Ксп=3, Кос=2, Тос=2 при наличии обратной связи в сервоприводе и без нее. Зарисовать эпюры и сделать выводы.
Исследование флюктуационных ошибок системы стабилизации канала курса
Все ключи и коэффициенты привести в начальное состояние. Ключом MS1 подать сигнал Randem Number на вход системы. Определить величину флюктуационных ошибок. Зарисовать эпюры и сделать выводы. Эпюры имеют вид, показанный на рис. 4.
|
|
|
Рис. 4. Эпюры исследуемых сигналов
Оформление работы
Отчет должен содержать структурную схему с соответствующими комментариями, эпюры полученных сигналов с пояснениями к ним.
Привести параметры, при которых система:
-устойчива;
- начинает возбуждаться;
- неустойчива;
|
|
|
