Главная | Обратная связь | Поможем написать вашу работу!

Общие сведения и методические указания

Линейный шаговый двигатель

В промышленности находят применение различные виды автоматизированного технологического оборудования с ЧПУ, отличающиеся числом рабочих позиций, видом агрегатирования, технологическим назначением, системами управления и др. Примером может служить автоматизированное сборочное оборудование с ЧПУ для производства радиоэлектронной аппаратуры.

Одной из наиболее трудоемких и ответственных является операция монтажа элементов радиоэлектроники и интегральных схем на печатную плату. Для автоматизации этой операции применяют два вида оборудования: позиционного типа и поточного в виде автоматической или автоматизированной линии.

Конструкции монтажных автоматов разнообразны и зависят от вида устанавливаемых интегральных схем: со штырьковыми или планарными выводами, или элементов радиоэлектроники.

Применяемые на производстве монтажные автоматы с ЧПУ предназначены в основном для установки интегральных электронных компонентов определенного типа.

В последнее время в отечественной и зарубежной практике появился новый образец сборочного оборудования – сборочный центр, позволяющий устанавливать на плату разнообразные компоненты. Сборочные центры можно различать по количеству и типу используемых загрузочных устройств для электронных компонентов; по количеству манипуляторов, количеству и типу применяемых силовых головок (установочные, подгибочные, отрезные); типу транспортного устройства для подачи базовой детали.

Перспективными являются робототехнические линии пайки-отмывки, где загрузка и выгрузка осуществляются манипуляторами роботов.

Особенностью любого сборочного производства является точное позиционирование. В данной работе применен электрический шаговый привод, который является простейшим вариантом разомкнутого привода (без обратной связи).

Достоинствами его являются простота конструкции, отсутствие каналов обратной связи и средств измерения положения и скорости РО, удобство связи с устройством задания программы. Программа движения в ЧПУ задается в виде последовательности импульсов, и для управления шаговым приводом тоже требуется сигнал в виде последовательности импульсов, поэтому сопряжение привода с задатчиком программы носит естественный характер (без промежуточных преобразователей). Из недостатков шагового привода следует отметить: существенное ограничение по скорости; необходимость плавного разгона двигателя при выходе на режим ускоренных перемещений и плавного торможения при возвращении в нормальный режим (плавный разгон и торможение необходимы во избежание пропуска шаговым двигателем импульсов, так как сбой его работы носит необратимый характер).

В рассматриваемом автомате сборки печатных плат [1]) применен плоский шаговый двигатель, особенностью которого является двухкоординатное перемещение в плоскости, а не вращение. Назначение - перемещение манипулятора с микросхемой и паяльной головой в заданную позицию на плоскости.

Технические характеристики

Число степеней подвижности манипулятора 3

Максимальная абсолютная погрешность

позиционирования, мм 0,04

Максимальное перемещение, мм

по оси X 550

по оси Y 300

Максимальная скорость по Х,Y, м/с 0,6

Максимальное ускорение, м/с² 2,5

Число программируемых точек по Х,Y 2046

Число одновременно управляемых координат 2

Потребляемая мощность – не более, Вт 2000

Средняя наработка на отказ – не более, ч 1000

Дискретность перемещения по Х,Y, мм 0,01

Грузоподъемность при скорости 0,2 м/с – не менее, кг 8.

Рис.1. Состав автомата АСП-902

Управление цикловой автоматикой, т.е. включением-выклю-чением электропневмоклапанов, и управление перемещением линейного шагового двигателя производится с пульта оператора устройства ЧПУ.

В состав блока связи входят 4 модуля выходных усилителей, 3 модуля входных усилителей. Модули выходных усилителей предназначены для усиления сигналов технологических команд. Модули входных усилителей предназначены для усиления сигналов с герконовых датчиков конечных положений исполнительных механизмов. Блок управления линейным шаговым двигателем усиливает и преобразует выходные сигналы с ЭВМ в систему синусоидально модулированных ступенчатых напряжений, обеспечивающих движение индуктора.

Сигналы управления – это сигналы, реализующие технологические команды. Все они реализованы в проектной схеме УСО и отображены в таблице.

Номер команды	Назначение (включено или отключено)
	Опускание захвата микросхем
	Подъем захвата микросхем
	Поворот схвата справа-налево
	Поворот схвата слева-направо
	Опускание паяльников
	Подъем паяльников
	Выключение воздушной подушки над индуктором
	Движение индуктора по + X
	Движение индуктора по – X
	Движение индуктора по + Y
	Движение индуктора по – Y
	Включение пайки
	Выключение пайки
	Включение (выключение) обдува пайки
	Включение (выключение) транспортера
	Реверс транспортера

12 3 4 5 6 7 Следующая ⇒