 |
Теоретическая часть.
|
|
|
|
Лабораторная работа №1.
«Изучение устройства и работы промышленного робота МП-9С»
Цель работы: изучение технических данных, конструкции и работы промышленного робота МП-9С.
Теоретическая часть.
Промышленный робот МП-9С предназначен для обслуживания штамповочных прессов, а также для автоматизации других технологических процессов процессов, где необходимо осуществить взятие, перенос и установку детали на технологическое оборудование.
В состав робота входят следующие узлы:
· манипулятор;
· электронное цикловое программное устройство ЭЦПУ-6030;
· узел подготовки воздуха;
· захват;
· соединительные кабеля.
Манипулятор представлен на рис. 1.
Рис. 1. Манипулятор МП-9С.
1 – захват; 2 – рука с амортизатором; 3 – амортизатор поворота; 4 – муфта с упорами; 5 – механизм подъема; 6 – механизм поворота; 7 – корпус с узлом распределения воздуха.
Шток-поршень 2 пневмоцилиндра А механизма подъема выполнен полым, внутри которого на подшипниках качения 3 и 5 проходит вал 1 механизма поворота.
Механизм поворота
Состоит из корпуса, в котором перемещается шток-рейка, уплотненная манжетами. Поршневая полость закрывается фланцами с прокладками. На шток-рейке установлена планка с магнитом, а на корпусе установлены планки и с герконами. Шток-рейка входит в зацепление с шестерней вала. При подаче воздуха в пневмоцилиндр механизма поворота поступательное движение рейки преобразуется во вращательное движение вала, муфты и руки робота.
Муфта с упорами обеспечивает соединение руки с валом и регулировку узлов поворота руки.
Рука робота предназначена для обеспечения выдвижения захвата в рабочую зону и состоит из корпуса, штока, направляющей, основных упоров и, регулируемых упоров и, амортизатора. В корпусе установлена уплотненная кольцами гильза, в которой находится шток-поршень, уплотненный манжетами. Воздух подводится к штуцерам и через каналы, выполненные внутри корпуса, поступает в штоковые полости. Направляющая служит ограничителем штока, а следовательно и захвата от поворота. Периодическая смазка направляющей втулки осуществляется через пресс-масленку.
|
|
|
Амортизатор руки предназначен для обеспечения плавного торможения подвижных элементов руки при выходе на упор.
Амортизатор поворота предназначен для обеспечения плавного торможения поворачивающихся элементов механизма поворота и руки.
Захват предназначен для взятия, переноса и установки детали в штамп.
Выполнение работы.
Определение времени срабатывания механизмов робота (таблица 1).
Таблица 1
| Наименование движения | 
| 
| 
|
| Выдвижение руки | 0,7 | 0,21 | |
| Подъем руки | 0,2 | 0,15 | |
| Поворот руки | 120 град | 180град/с | 0,66 |
| Захват | ---- | ---- | 0,1 |
Вывод: изучили конструкцию и работу промышленного робота МП-9С, определили параметры выдвижения, поворота, подъема и захвата. Рассчитали время срабатывания перечисленных процессов при различных параметрах.
|
|
|
