 |
Кафедра: «Автоматизированные станочные системы и инструменты»
|
|
|
|
Министерство образования и науки РФ
Московский Государственный Машиностроительный Университет
(МАМИ)
Кафедра: «Автоматизированные станочные системы и инструменты»
Отчет по лабораторному практикуму по курсу:
«Станки, автоматические линии и ГПС с микропроцессорным управлением»
Лабораторная работа №2.
«Определение погрешности позиционирования промышленного робота»
Студент: Савин И.В.
Группа: 9-АТП-1
Преподаватель: Шандов М.М.
Москва 2012
Общие сведения об РТК:
Робототехнический комплекс (РТК) предназначен для токарной обработки деталей типа тел вращения со ступенчатым и криволинейным контуром, включая нарезание крепежных резьб, в автоматическом цикле, а также для автоматизированной загрузки –разгрузки станка и удаления стружки без участия обслуживающего персонала
В состав РТК входят (Рис. 1): -токарный станок модели 16К20Ф3С32 (поз.1) с системой ЧПУ 4СКFF (поз.7); -робот промышленный М10П.62.01 (поз.2) с системой числового программного управления типа УКМ-772; -тактовый стол 3 с паллетами 4 для установки заготовок непосредственно на паллеты или на промежуточные спутники; -транспортер для удаления стружки 8.
Системы управления станком и роботом объединены в единую систему управления комплексом.
При установке оборудования следует предусмотреть наличие свободных зон для открывания дверей електрошкафов и систем управления и зон для обслуживания и ремонта оборудования.
В основании станка устанавливается транспортёр для удаления стружки 8, который должен вводиться с правой стороны в соответствии с типовой планировкой РТК (Рис. 1). Транспортёр устанавливается на полу цеха на одной высоте с основанием станка. При установке станка с транспортёром в цехе следует обеспечить удобный подвоз тары длясбора стружки 9 к транспортеру, а также возможность вывода транспортёра для периодического обслуживания. Для этого необходимо предусмотреть с правой стороны станка свободную зону длиной 1800-2000 мм.
|
|
|
При подготовке РТК к работе, заготовки устанавливаются на паллеты 4 тактового стола 3. В цикле работы РТК заготовки автоматически поочередно перемещаются роботом 2 на станок 1 и после обработки уже готовые детали перемещаются роботом на свободные паллеты тактового стола. Начало движения робота к станку, тактовому столу, движение самого тактового стола и начало работы станка обеспечивает единая система управления, учитывающая все требования по блокировке и аварийной остановке любого оборудования. Робот не должен начинать движения к станку или тактовому столу пока они не прекратят работу или движение. Станок не должен начинать работу пока рука робота с захватным устройством находится в рабочей зоне станка. Тактовый стол не должен двигаться пока идет снятие или установка детали.
Программа обработки конкретной детали вводится в систему ЧПУ станка 7 с помощью клавиатуры 6 или магнитной ленты. Программа движений робота для установки и снятия конкретной детали вводится в УЧПУ робота в режиме обучения и может сохраняться в памяти УЧПУ.
Область рационального применения РТК – серийное и мелкосерийное производство с повторяющимися партиями однотипных деталей.
РИС. 1 Структурная схема РТК22-1М.
1 - станок токарный модели 16К20Ф3С32; 2 - робот промышленный М10П.62.01; 3 - стол тактовый; 4 - паллеты; 5 - пульт управления тактовым столом; 6 - клавиатура ввода команд для станка; 7 - блок УЧПУ 4СКFF; 8 - транспортёр удаления стружки; 9 - тара для стружки; 10- пульт управления транспортёром.
2.2 Станок токарный патронно-центровой с числовым программным управлением модели 16К20Ф3С32:
|
|
|
A) политической системы
CASE-технологии и CASE-системы
Cтруктура банковской системы
I. Системы массового обслуживания и их применение при моделировании средств вычислительной техники.
I. Учебно-методическое пособие для специалистов системы дошкольного образования по организации комплексной экспертизы образовательных ресурсов для дошкольников.
II. Расчет системы отопления
III. Расчет системы вентиляции.
L.1.1. Однокомпонентные системы.
L.1.2.Многокомпонентные системы (растворы).
OLTP и OLAP-системы
