К4. Кинематический анализ многозвенного механизма

Задание K 2. Определение скоростей и ускорений точек твердого тела при поступательном и вращательном движениях

 

Дано:

x=c₂t²+c₁t+c₀,

R₂=40см,

r₂=25 см,

R₃=20 см,

x₀=9 см,

V₀=8 см/с,

x₂=65 см,

t₁=1с,

t₂=2с.

c₁-? c₂-? c₃-?

V-? a-? -?

-? V_M-?

 

Уравнение груза 1 имеет вид:       (1)

 

x=c₂t²+c₁t+c₀.

 

Коэффициенты c₂, c₁, c₀ могут быть определены из следующих условий:

При t=0c x=9  =V₀=8;                                (2)

При t=2c x=65.                                    (3)

Скорость груза 1

 

V = = 2c₂t+c₁                                                              (4)

 

Подставляя (2) и (3) в (1) и (4) получим систему уравнений, из которой найдем коэффициенты

 

c₂, c₁, c₀

 

Таким образом, уравнение движения груза 1 имеет вид:

 

x= 10 t²+8t+9.                                      (5)

 

Скорость груза 1:

 

V = =20t+8

При t=1c V=28см/c.                            (6)

Ускорение груза 1:

a = 20см/с².

Для определения скорости и ускорения точки М запишем уравнения, связывающие скорость груза V и угловые скорости колес  и .

 

 

 

откуда имеем:

 

                                (7)

Т.к. V =20t+8, то

;

 

При t=1c =2,24рад/с.

Угловое ускорение колеса 3:

 

 

Скорость точки М, ее вращательное, центростремительное и полное ускорения определяются по формулам:

 

V_М= см/с.

см/с².

см/с²

см/с²

28	20	2,24	1,6	44,8	100,35	32	105,33

 

Задание:

Найти скорость 1 тела в конце отрезка s.

 

Дано:

 кг

 кг

 кг

м

 м

 м

 м

 

Решение:

Применим теорему об изменении кинетической энергии системы

 

 

(т.к. система состоит из абсолютно твёрдых тел)

T₀=0(т.к. в начальный момент времени система покоилась)

 

 

Определим кинетическую энергию системы в конечный момент времени

 

Определим работу сил в конечный момент времени

 

A

A

 

Определим скорость в конечный момент времени

 

 (м/с)

 

Ответ:  м/с

К4. Кинематический анализ многозвенного механизма

Дано:

=2рад/с.

=

a=50см

b=30см

O₁A=14см

O₂B=29см

AB=45см

BC=54см

CD=34см

DE=37см

 

Найти:

1) скорости точек А, В, С и D механизма и угловые скорости всех его звеньев с помощью плана скоростей;

2) скорости точек А, В, С и D механизма и угловые скорости всех его звеньев с помощью мгновенных центров скоростей;

3) ускорения точек А и В и угловое ускорение звена АВ;

4) положение мгновенного центра ускорений звена АВ;

5) ускорение точки М, делящей звено АВ пополам.

 

Определние скоростей точек и угловых ускорений звеньев с помощью плана скоростей.

Определяем скорости точек.

Строим схему механизма в выбранном масштабе (рис1). Вычисляем модуль скорости точки А кривошипа О₁А:

 

= м/с.

 

Вектор  перпендикулярен О₁А и направлен в сторону вращения кривошипа.

 

 

Строим план скоростей. Из произвольно выбранного полюса О проводим луч Оа, изображающий в выбранном масштабе скорость точки А.

Для определения скорости точки В через

полюс О проводим прямую, параллельную

скорости , через точку а- прямую,

перпендикулярную АВ. Получаем точку b;

отрезок Оbопределяет скорость точки В.

Измеряем длину луча Оb и, пользуясь масштабом скоростей, находим =13см/с

Продолжая построение плана скоростей, находим , ,

=13 см/с.

=13 см/с.

=5,3 см/с.

 

Определяем угловые скорости звеньев механизма.

Отрезок ab плана скоростей выражает вращательную скорость точки В вокруг точки А:

 

ab= ;

 

отсюда угловая скорость звена АВ

 

=ab/AB=14,5/45=0,32 рад/с

 

Аналогично определяются угловые скорости звеньев ВС и ED:

 

=bc/BC=0/54=0

=ed/ED=14/37=0,38 рад/с

 

Угловая скорость звена О₂В определяется по вращательной скорости точки В вокруг неподвижного центра О₂.

 

=13/29=0,45 рад/с

 

Определение скоростей точек и угловых ускорений звеньев с помощью мгновенных центров скоростей.

а) Определяем положения мгновенных центров скоростей звеньев механизма.

Строим схему в выбранном масштабе(рис3)

Звенья О₁А, O₂B вращаются вокруг неподвижных центров О₁ и О₂.

 

       

Рис3

 

Мгновенный центр скоростей Р_АВ звена АВ находится на как точка пересечения перпендикуляров, проведенных из точек А и В к их скоростям. Аналогично определяется положение мгновенного центра скоростей Р_DE. Мгновенный центр скоростей звена АВ находится в бесконечности.

Б) Определяем скорости точек. Скорости точек звеньев механизма пропорциональны расстояниям от этих точек до мгновенных центров скоростей соответствующих звеньев. Эти расстояния измеряются на чертеже.

Для определения скорости точки В звена АВ имеем пропорции

 

АР_АВ/ВР_АВ.

Следовательно,

ВР_АВ/АР_АВ.

см/с.

 

Т.к. мгновенный центр скоростей звена ВС находится в бесконечности, то

 

Для определения скорости точки Е звена ED имеем пропорции

 

ЕР_ED/DP_ED.

 

Следовательно,

 

DP_ED/EP_ED.

см/с.

 

Одновременно с определением модулей скоростей точек находим их направления, а также направления вращений звеньев механизма. Например, по направлению скорости точки А и положению мгновенного центра скоростей Р_АВ устанавливаем, что вращение звена АВ происходит по часовой стрелке. Поэтому скорость точки В при данном положении механизма направлена влево.

Аналогично определяем направления вращений остальных звеньев и направления скоростей точек механизма.

в) Определяем угловые скорости звеньев механизма

Скорость любой точки звена равна произведению угловой скорости этого звена на расстояние от точки до мгновенного центра скоростей:

 

АР_АВ.

 АР_АВ.

28/64=0,43 рад/с.

 

Угловая скорость звена О₂В определяется по скорости точки В:

13,1/29=0,45 рад/с.

 

Угловая скорость звена ВС равна нулю, т.к. мгновенный центр скоростей звена ВС находится в бесконечности:

 

 

Аналогично вычисляем угловую скорость звена ED:

 

EP_ED.

5,4/14=0,38 рад/с.

 

3. Определение ускорений точек A и B и угловое ускорение звена АВ.

Определяем  и .

С помощью теоремы об ускорениях точек плоской фигуры определяем ускорение точки В:

 

.

 

Т.к. кривошип О₁А вращается равномерно, то ускорение точки А направлено к центру О₁ и равно

 

см/с².

 

Центростремительное ускорение точки В во вращательном движении шатуна АВ вокруг полюса А направлено от точки В к точке А и равно

 

0,43=19,43 см/с².

Откладываем от точки В в соответствующем масштабе ускорение полюса . Из конца вектора  строим вектор , проводя его параллельно ВА. Через конец вектора  проводим прямую JK, перпендикулярную ВА, т.е. параллельную вращательному ускорению . Однако определить ускорение  этим построением невозможно, т.к. его направление неизвестно.

Чтобы найти ускорение точки В, необходимо выполнить второе построение, рассматривая эту точку как принадлежащую О₂В. В этом случае

 

 

 

Центростремительное ускорение точки В:

 

 см/с².

 

Откладываем от точки В вектор , направив его к центру О₂. Через конец вектора  проводим прямую LN перпендикулярно О₂В, т.е. параллельно вращательному ускорению  .

Точка пересечения этой прямой с JK определяет концы векторов ,

Измерением на чертеже получаем

 

80 см/с².

49 см/с².

 

Т.к. =АВ , то угловое ускорение звена АВ

 

/АВ=49/45=1,09 рад/с².

4)Определение положения мгновенного центра ускорений звена АВ.

Примем точку А за полюс. Тогда ускорение точки В

 

 

Строим параллелограмм ускорений при точке В по диагонали  и стороне . Сторона параллелограмма  выражает ускорение точки В во вращении АВ вокруг полюса А. Ускорение  составляет с отрезком АВ угол , который можно измерить на чертеже.

Направление вектора  относительно полюса А позволяет определить направление , в данном случае соответствующее направлению часовой стрелки Отложив угол  от векторов  и  в этом направлении и проводя два луча, найдем точку их пересечения - мгновенный центр ускорений звена АВ.

5) Определение ускорения точки М.

Найдем ускорение точки М с помощью МЦУ.

Ускорения точек плоской фигуры пропорциональны их расстояниям до мгновенного центра ускорений:

 

_.

 

Подставив расстояния, определенные по чертежу

Поделиться:

Воспользуйтесь поиском по сайту: