 |
Обнаружение и захват целей
|
|
|
|
Возможность использования САРП для навигации
САРП могут успешно использоваться для решения задач:
- Определение места судна по П и Д
- Осуществление непрерывного контроля за движением судна по выбранному пути
- Определение Дкр до неподвижных объектов
- Определение действительной скорости судна, наблюдением неподвижного ориентира
- Плавать по изолиниям
- Контроль поворотов на новый курс
- Определение элементов течения и суммарного сноса
- Вести обсервованое счисление, а при сопряжении САРП с автопрокладчиком реализовать графическое обсервованое счисление, при этом обсервованые координаты выводятся непрерывно с высокой точностью.
Выбор режима индикации САРП
Режимы ориентации
Установить режим индикации – значит:
– установить шкалу дальности (если установлены РЛС и САРП раздельно, то установить одинаковую шкалу дальности)
- Установить ориентацию и стабилизацию изображения
- Режим представления векторов целей и их длину
- Необходимость отображения прошлых положений целей
- Режим ввода вектора скорости собственного судна
- Режим представления электронных линий
Режимы ориентации:
Все современные САРП имеют 3 вида ориентации:
- N – изображение на экране такое же как на навигационной карте
- N всегда наверху азимутального круга
- 0 азимутального круга совпадает с направлением ГК меридиана
- КУ устанавливается на делении, соответствующему ГК курсу
- При повороте судна поворачивается КУ, изображение остается на месте
- При рыскании изображение остается на месте, картинка не смазывается
- По азимутальной шкале можно непосредственно снимать пеленги на объекты – ИП=РЛП++∆ГК
«+» - при повороте судна изображение остается неподвижным и картинка не смазывается
|
|
|
- Непосредственно можно измерять пеленги на объекты
«-» - рассогласование картины на экране с наблюдаемой визуальной картиной
- К: - наблюдение относительно ДП, т.е. изображение совпадает с визуальным:
- Отметка курса совпадает с ДП
- При повороте судна отметка курса остается на месте, поворачивается изображение в сторону, обратную повороту. Новое изображение накладывается на еще не исчезнувшее старое, смазывается изображение
- При рыскании судна изображение рыскает и изображение смазывается
- В режиме курс на азимутальной шкале можно снимать только КУ, ИП на ориентиры: ИП=РЛКУ+ГКК+∆ГК
- Нет связи с ГК – как правило
«+» - картинка на экране совпадает с визуальной картинкой, т. Е. относительно ДП
- При плавании в узкости выход из строя ГК не повлияет на ориентировку изображения
«-» - при поворотах и рысканьях изображение поворачивается и смазывается
- Невозможно непосредственно определить пеленги на объекты и курс судна
- К стабилизированный – аналогичный, только вводится схема, которая при рыскании удерживает на месте, нет смазывания
Выбор вида ориентации:
С учетом критериев безопасности вытекают рекомендации:
- Основным режимом использования САРП является N
- при плавании курсами S направление, в стесненных условиях – режим К-стаб.
- режим К используется лоцманами при плавании в узкостях, на случай выхода из строя ГК
Режимы стабилизации
Все современные САРП имеют 3 вида стабилизации:
- относительное движение:
- место судна неподвижно и находится в центре экрана
- Эхо-сигналы неподвижных объектов перемещаются в сторону, обратную движению судна, с его скоростью
- Эхо-сигналы подвижных ориентиров перемещаются по ЛОД
Режим ОД применяется для решения задач по расхождению. Недостаток – нечеткость изображения береговых объектов
|
|
|
- ОД со смещенным началом развертки – аналогичен ОД, только начало развертки можно смещать в любую точку экрана на 2/3 R.
- ИД
- место судна перемещается по экрану по ЛИД со скоростью судна
- эхо-сигналы неподвижных объектов неподвижны
- эхо-сигналы подвижных объектов перемещаются по ЛИД со своей скоростью
Возврат всего изображения и начальной развертки в исходную точку когда доходит до края экрана может осуществляться как автоматически, так и вручную. Режим ИД удобно применять при управлении в узкостях и стесненных условиях.
Недавно появился режим ИД с фиксированным местом своего судна – является ИД, но место судна остается на месте. На экране такая же картина, какая наблюдается с мостика, цели перемещаются по ЛИД сове судно оставляет след ИД.
Все современные САРП имею смешанные режимы индикации, т.е. возможно сочетания различных режимов со вторичной информацией:
- N – ОД – ОВ (относительный вектор)
- N – ОД – ИВ – высвечивает вектор ИД, а все изображение, эхо-сигналы и символы перемещаются по ЛОД
- N – ИД – ИВ
- N – ИД – ОВ – все эхо-сигналы перемещаются по ИД.
Рекомендованные режимы использования САРП:
Открытое море:
Диапазон волн, хороший угол – 3,2 см, при помехах – 10 см, основная рабочая шкала – 16 миль (12 со смещением центра – если нет 16), ориентация изображения – N, стабилизация – ОД, вектор скорости – относительно воды, векторное представление – ОВ, длина вектора – 15 мин, дополнительные параметры сближения – Дкр=3 мили, tкр = 30 мин, режим обнаружения целей – нормальные условия – автоматический на рубеже (внешнее кольцо – 12 миль, внутреннее 4-6 миль).
Прибрежное плавание:
Диапазон волн, хороший угол – 3,2 см, при помехах – 10 см, основная рабочая шкала – 12 миль, ориентация изображения – N, стабилизация – ОД, вектор скорости – относительно воды, векторное представление – ИВ, длина вектора – 12 мин, дополнительные параметры сближения – Дкр=2 мили, tкр = 20 мин, режим обнаружения целей – нормальные условия – автоматический на рубеже (внешнее кольцо – 10 миль, внутреннее 4-6 миль).
Плавание в стесненных водах:
Диапазон волн, хороший угол – 3,2 см, основная рабочая шкала – 4-8 миль, второй 2-4 мили, ориентация изображения – N на курсах 290-270, в остальных – К - стабилизированный, векторное представление – ИВ, режим обнаружения целей – ручной, длина вектора – 6 мин, дополнительные параметры сближения – в зависимости от условий.
|
|
|
Обнаружение и захват целей
Все САРП обеспечивают автоматическое и ручное обнаружение и захват целей. Автоматический осуществляется 2-мя способами:
Автозахват целей в момент пресечения эхо-сигналом охранной зоны – поиск на рубеже в пределах охранного кольца. Если цель минует его то дальнейшее автообнаружение и захват невозможны
Автозахват целей сканирующим автообнаружением по всему полю экрана в пределах заданного сектора – пространство в пределах заданного сектора будет постоянно просматриваться сканирующим кольцом, что позволяет обнаружить как новую цель, так и потерянную. Внешнее действие автозахвата ограничивается либо охранным кольцом либо заданным пределом расстояния. Внутренний предел может выбираться СВ. Если автозахват целей осуществляется с помощью одного охранного кольца, то его радиус может задаваться СВ в зависимости от условий плавания. При автоматическом захвате кольцо лучше выдвигать на большую дистанцию, а СВ должен тщательно контролировать все поле обзора.
Ручной захват целей: при нем необходимо своевременно глазомерно обнаружить эхо-сигнал на экране, произвести оценку ее опасности и если необходимо взять ее на автосопровождение, наведя маркер.
Рекомендации по выбору режима захвата:
- автоматический режим захвата посредством охранных колец рекомендуется в качестве основного в открытом море, ручной – в качестве дублирующего
Ручной захват рекомендуется в качестве основного при плавании в стесненных водах, а также в открытом море при наличии помех от морского волнения.
Автосопровождение целей.
САРП принимает полярные координаты (П и Д) и преобразует их в прямоугольную – (Х;У) все время накапливая эту информацию. По прямоугольным координатам строится линия движения целей (ЛДЦ), т.к. информация поступает с погрешностью полученные точки имеют разброс и для получения прямой линии точки обрабатывается, т.е. происходит сглаживание за период времени – 10-45 оборотов антенны. На основе сглаживания рассчитывается наиболее вероятная прямолинейная траектория движения цели и рассчитываются элементы движения (скорость, К, Дкр, tкр). На основе полученных элементов движения производится управление движением строба автосопровождения, т.е. строб (область) перемещается по линии движения цели и в момент очередного измерения устанавливается в предвычисленное место. Если последующее положение эхо-сигнала будет отличаться от предвычисленного, то линейная логика сглаживания сможет обнаружить это отклонение не ранее чем через 3 мин. Кроме того экстраполируемый строб в процессе сглаживания приобретает значительную инерционность, поэтому при резких маневрах объекта, его отметка может выйти за пределы строба, что приведет к сбросу цели с автосопровождения. Если при каком-то обзоре эхо-сигнал не был принят, то строб продолжает движение по предвычисленной траектории и останавливается в той точке, где должен находиться потерянный эхо-сигнал. Движение строба будет продолжаться в течении 3-6 оборотов антенны после чего строб увеличится в размерах и продолжает поиск. Если эхо-сигнал появляется в стробе, он воспринимается как эхо-сигнал потерянной цели и продолжает его сопровождать. Если цель не обнаружена в течении установленного контрольного времени она сбрасывается с автосопровождения с включением сигнализации. Критерии поиска – указываются в технической документации. Прямолинейное и равномерное движение строба по линии движения цели может привести к переходу строба на другой эхо-сигнал. Следует особо контролировать ситуации, при которых может произойти перезахват цели:
|
|
|
А) сближение небольшого объекта с большим
Б) Пересечение траектории 2-х сопровождаемых целей
В) При длительном следовании сопровождаемых целей параллельными курсами
|
|
|
