 |
Выбор обслуживаемого оборудования
|
|
|
|
Содержание
4.1 Введение…………………………………………………………………
4.2 Расчет ленточного конвейера…………………………………………...
4.2.1 Выбор ленты……………………………………………………………
4.2.2 Определение средней плотности роликов……………………………
4.2.3 Определение размеров барабана………………………………………
4.2.4 Расчет привода…………………………………………………………
4.2.5 Проверка ленты на прочность…………………………………………
4.3 Расчет элементов промышленного робота …………………………….
Обзор состояния вопроса и постановка задачи по расчету
захватного устройства ПР………………………………………………
4.3.2 Выбор обслуживаемого оборудования………………………………
4.3.3 Определение компоновочной схемы и типоразмера
промышленного робота……………………………………………………..
4.3.4 Расчет механического захватного устройства промышленного
робота………………………………………………………………………....
4.4 Выводы по работе………………………………………………………..
4.5 Список использованных источников……………………………………
Введение
Комплексной автоматизацией обусловлено возникновение и широкое распространение принципиально нового класса машин – промышленные роботы (ПР). Характерной особенностью практически всех отраслей хозяйственной деятельности сегодня является применение робототехнических систем.
Один из основных элементов манипуляторов (М) и промышленных роботов (ПР) – захватное устройство (ЗУ). Оно определяет возможность их использования в конкретных условиях производства.
Захватные устройства – схваты промышленных роботов служат для: удерживания объекта манипулирования во время его транспортирования; ориентирования и базирования положения относительно манипулятора.
|
|
|
Целью данной работы является выбор и расчет захватного устройства.
Поставленная цель решается посредством нахождения следующих исходных данных для проектирования:
назначение ПР, которое определяется характером автоматизируемого технологического процесса, номенклатурой и конструктивно-технологическими признаками обслуживаемого оборудования;
объект манипулирования, его масса, размеры и форма, сведения о физико-химических параметрах в процессе обработки и выполнения манипуляционных действий, специальные сведения, характеризующие особенности работы с объектом.
Конструктивно-технологическими признаками обслуживаемого оборудования являются: грузоподъемность, форма и размеры рабочей зоны, число степеней подвижности ПР, траектория перемещений объекта манипулирования в ходе технологического процесса, привод манипулятора.
Проектирование нового ПР или выбор модели из числа существующих конструкций является частью общего процесса создание робототехнической системы. Этапы проектирование ПР должны соответствовать общим требованием ГОСТ 2.103-68. Техническое задание на разработку ПР формируется на основании общего технического задание на создание робототехнической системы и должно соответствовать требованиям
Исходные данные для проектирования
Объект манипулирования – куб
Размеры объекта мм – 100´100´150
Материал – бронза
Вид производимой обработки - сверлильная
Расчет элементов промышленного робота
Конструктивная схема, компоновка и технические характеристики промышленного робота определяются его технологическим назначением и условиями применения, а также зависят от того, какие движения должен выполнять робот во время своего производственного функционирования.
Искомая компоновочная схема робота должна обеспечивать осуществление следующих видов движения: поворота манипулятора (j); горизонтальное перемещение руки (L1); вертикального перемещения руки (L); поворота кисти руки (a). Для реализации этих движений робот должен быть оснащен следующими сборочными единицами и механизмами: механизмом поворота манипулятора; механизмом вертикального перемещения; механизмом выдвижения руки; блоком поворота кисти руки. В целях упрощения конструкции проектируемого робота, в качестве таких механизмов могут быть использованы типовые механизмы и узлы существующих промышленных роботов.
|
|
|
Выбор обслуживаемого оборудования
Исходя из типа производства, метода и вида обработки, а так же габаритных размеров детали подбираем станок. По этим данным принимаем веритикально-сверлильный станок с ЧПУ модели 2Р135Ф4, т.к он полностью удовлетворяет заданным условиям.
Технические характеристики
| Программируемые перемещения | |
| Ось Х (стол поперечно), мм | |
| Ось Y (шпиндельная бабка вертикально), мм | |
| Ось Z (ползун продольно), мм | |
| Шпиндель | |
| Мощность главного привода, кВт | 4,5 |
| Исполнение конуса шпинделя | Морзе 4 |
| Наибольший момент на шпинделе, Нм | |
| Скорость вращения, мин-1 | 31...1400 |
| Рабочий стол и привод подач | |
| Размер стола-спутника, мм | 320х320 |
| Количество столов-спутников, шт | 4(12) |
| Грузоподъёмность стола-спутника, кг | |
Компоновочная схема станка 2Р135Ф4 имеет следующий вид.
1-Основание; 2-стол станка; 3-Шпиндельная головка; 4-рукоятка ручного перемещения; 5-Колонна.
Рисунок 1- Компоновочная схема станка
Установить заготовку на стол станка мы можем с трех сторон, два направления по оси Х и одно по У (смотри рисунок 2).
Рисунок 2 - Рабочая зона станка
Исходя из типа производства, формы и габаритных размеров детали подбираем вспомогательное оборудование. В качестве оборудования, которое будет осуществлять подвод и отвод деталей принимаем тактовый стол. Тактовый стол обеспечивает автоматизированный подвод заготовок и отвод деталей с заранее определенным тактом, но необходимо учитывать, что тактовый стол занимает большую производственную площадь.
|
|
|
|
|
|
