Вставить третье изображение.
Аналоги скоростей и ускорений Аналоги скоростей и ускорений есть функции в удобной форме, позволяющие представить перемещение скорости и ускорения ведомых звеньев в зависимости от перемещения скоростей и ускорений ведущих звеньев. Наиболее простой способ представить движение ведущего звена является функция: В случае, если для звена R необходимо найти параметры движения, то можно записать формулу:
t – время;
Для функции ускорений можно продифференцировать последнее уравнение: Аналогично могут быть получены уравнения для скоростей и ускорений какой-либо точки M и звена R. Из теоретической механики известно, что скорость
Дифференцируя по времени последнее уравнение получим ускорение · Нормальное ускорение – направлено вдоль вектора · Касательное ускорение – перпендикулярно радиус-вектору · Относительное ускорение (релятивное) – направлено по радиусу · Ускорение Кориолиса – перпендикулярно радиусу
Так как аналоги скорости и ускорения зависят только от обобщенных координат и не зависят от времени, то кинематическое исследование механизма можно вести чисто геометрическим способом. Если ведущее звено движется с постоянной угловой скоростью (
Индекс П показывает, что движение перманентное или основное. В случае, если в ранее приведенных формулах Любое движение звена может быть представлено как совокупность перманентного и начального движения звена:
Определение положения звеньев и построение их траектории Для определения положения звеньев и их точек необходимо иметь кинематическую схему механизма, а также закон изменения движения ведущего звена, а также момент времени, для которого происходит исследование. Пусть необходимо определить положение механизма:
Вставить первое изображение. Здесь присутствует основной механизм и дополнительная (присоединительная) группа FE. Основной механизм реализуется в виде кривошипно-шатунного (рычажного) механизма. Дополнительная (присоединительная) группа в данном случае группа 2(2). Звено 1 является входным. Для данного механизма степень подвижности равна 1. Задано Определение положений реализуется через план положений механизма, который в выбранном масштабе характеризуется самостоятельным механизмом.
Вставить второе изображение. Дано:
1) Выбираем масштабный коэффициент плана и с учётом этого коэффициента проводим окружность радиуса AB из произвольно выбранной точки A. Вставить третье изображение. 2) Выбираем систему координат таким образом, чтобы центр координат находился в точке A. Из условия работоспособности принимаем 3) Радиусом DC проводим из точки D окружность, 4) Их точки A под углом 5) Из точки B радиусом BC проводим окружность. Получаем две точки:
6) Путём принятия компромиссных решений выбирается какой-либо один вариант решения. Пусть это вариант 7) Отмечаем точку F радиусом FE. Получаем точку E.
Воспользуйтесь поиском по сайту: ![]() ©2015 - 2025 megalektsii.ru Все авторские права принадлежат авторам лекционных материалов. Обратная связь с нами...
|