Ознакомление с промышленным роботом модели М20П40.01 и управление роботом в ручном режиме.

Промышленный робот напольного типа модели М20П40.01 входит в состав роботизированного технологического комплекса на базе токарного станка с ЧПУ модели 1720ПФ30,который предназначен для токарной обработки наружных и внутренних цилиндрических, конических, сферических и торцевых поверхностей деталей типа тел вращения со ступенчатым и криволинейным профилем, а также для нарезания резьбы в автоматическом режиме. ПР используется для подачи заготовок с платформы тактового станка, а также для автоматической установки в револьверной головке станка инструментальных блоков. Робот компонуется из различного сочетания и количества модулей, каждый из которых является самостоятельным функциональным узлом. Таким образом, для каждой конкретной технологической операции применяется только необходимое количество модулей. Модули имеют пневматический привод, систему пневматических клапанов с электроприводом, упоры для конечных и промежуточных положений и датчики положения. Для обеспечения необходимых средних скоростей перемещения и для торможения пневмоцилиндров в конечных положениях имеются регулируемые пневматические дроссели и гидравлические демпферы.

 

1.1. Пульт обучения промышленного робота (ПОПР)

ПОПР состоит из клавиатуры, индикаторов и светодиодов состояния, режимов и функций.

На рисунке 1 приведен ПОПР для робота М20П40.01,а в таблице 1 приведен перечень основных команд, которые подаются с ПОПР. Для некоторых команд необходимо нажать одновременно несколько клавиш.

Рис.1. Пульт обучения промышленного робота (ПОПР)

 

 

Таблица 1

1.2. Выход в нулевую точку После включения питания УПУ ПР, повторного запуска программного обеспечения,сбоев привода необходимо осуществить выход в нулевую точку. Признаком необходимости выхода в нулевую точку является мигание светодиода «робота». Выход в нуль возможен только в режиме «обучение». Выход в нулевую точку осуществляется по всем координатам в последовательности R, O, Z.

Если выход в нулевую точку был прерван,то по команде «пуск» выход в нулевую точку будет начинаться с начала. Выход в нулевую точку начинается командой «пуск». При этом светодиод «робота» загорается и по завершении выхода в нулевую точку гаснет.

 

 

1.3. Ручное перемещение с ПОПР

Для выбора номера подачи необходимо нажать клавишу для увеличения (от 0 до 8), а клавишу - для уменьшения (до 0) при этом высвечивается символ. По первому нажатию на индикаторах устанавливается следующее сообщение:

На пятом индикаторе высвечивается установленный номер подачи. Через 1с после последнего нажатия указанных выше клавиш на индикаторах восстанавливается информация, которая была до выбора номера подачи. В таблице 2 указывается соответствие подачи выбранному номеру подачи.

 

Таблица 2

Номер подачи F	Ось Z, мм/с	Ось О, град/с	Ось R, мм/с

 

Номера подач 6, 7, 8 считаются эквивалентными и не различаются. В таблице 3 дан перечень команд, по которым осуществляются перемещение робота.

 

 

Таблица 3

1.4. Управление захватом

Для захвата детали в роботах используются различные типы захватов. Для зажима захвата необходимо одновременно нажать клавиши .Разжим захвата осуществляется при одновременном нажатии клавиш

 

 

1.5. Управление поворотным блоком

Для осуществления поворота по оси α почасовой стрелке необходимо нажать клавиши ,а для поворота против часовой стрелки клавиши .

 

 

1.6. Диагностика

Функция «диагностика» предназначена для индикатирования текущего состояния сигналов робота, станка, ПОПР, блоков УПУ ПР.

На индикатор ПОПР могут быть вызваны номера диагностики от 0 до 99. При индикации номеров от 0 до 89 на индикаторах 4 и 5 высвечивается номер выбранной диагностики, а на индикаторах 0, 1, 2, 3 –информация. При индикации номеров диагностики от 90 до 99 номер диагностики и информация вызываются на индикацию раздельно, аналогично индикации параметров, регистров, уставок. В приложении 1 приводится перечень индикатируемой информации при выполнении функции «диагностика». Команда вызывает последовательную индикацию номеров диагностики и увеличение индикатируемой диагностики. Команда вызывает последовательную индикацию номеров диагностики, информации диагностики и уменьшение номера индикатируемой диагностики.

Если при индикации номера диагностики набрать требуемый номер, то командой на индикацию будет вызван введенный номер диагностики.

 

 

1.7. Тестовые программы

Для проверки функционирования УПУ ПР используются тестовые программы.

Для запуска теста необходимо выбрать режим «редактирование» и функцию «диагностика», установить переключатель на пульте оператора в положение набрать номер теста и командой запустить тест. После завершения выполнения теста восстанавливается индикация, которая была до запуска теста.

Ниже приведены некоторые пояснения по отдельным тест - программам.

Тест-программа 0: данный тест проверяет функционирование памяти регистров, уставок, параметров, УП. Диапазон адресов от 140000 до 157776. Состояние памяти, которое было до установки, теряется. На индикаторах 0,1,2 индикатируется количество проходов. После завершения прохода тест-программа циклится. Останов выполнения теста после завершения прохода осуществляется командой .Командой можно остановить выполнение в любое время. Время выполнения одного прохода 20-25сек.

Тест-программа 1: проверяет функционирование блока связи с ЭВМ высшего органа.

Тест-программа 2: тест предназначен для проверки правильности индикиции на индикаторах и светодиодах.

Тест-программа 3: предназначена для выполнения технологического прохода УПУ ПР на предприятии – изготовителе УПУ ПР.

Тест-программа 4: предназначена для проверки дискретных выходных сигналов на предприятии – изготовителе УПУ ПР.

Тест-программа 5: предназначена для проверки работы кассеты внешней памяти.

Тест-программа 6: предназначена для проверки сохраняемости памяти кассеты после отключения.

Поделиться:

Воспользуйтесь поиском по сайту: