 |
Схема управления предиктор-корректор.
|
|
|
|
Управление в схеме предиктор-корректор строится на основе прогнозирования в самом процессе управления поведения замкнутой системы, исходя из информации о текущем и прошлых состояниях замкнутой системы и воздействии на неё окружающей среды.
В этом принципиальное отличие схемы управления предиктор-корректор от программной и программно-адаптивной схем управления, в которых решение задачи прогностики полностью вынесено за пределы функционирования схемы в процессе управления.
Структурно-алгоритмически система управления, реализующая схему предиктор-корректор, может быть условно представлена как сочетание:
· предиктора, выполняющего функцию прогноза и выработки закона управления (программы управления) — этому соответствуют 1‑й — 4‑й этапы полной функции управления,
· и программно-адаптивного модуля, который управляет объектом на основе закона управления, выработанного предиктором, адаптируя его к конкретике обстоятельств, в которых протекает процесс управления, — этому соответствуют 5‑й — 7‑й этапы полной функции управления.
При этом прогнозная информация в форме закона управления подаётся на вход программно-адаптивного модуля системы управления.
Вследствие этого система управления реагирует не только на уже свершившиеся отклонения замкнутой системы от идеального режима, но и на те, которые только имеют тенденцию к осуществлению (в случае, если прогнозирование достаточно точное).
Если программно-адаптивное управление замыкает прямые и обратные связи через настоящее и уже свершившееся прошлое, то в схеме предиктор -корректор некоторая часть прямых и обратных связей замыкается через прогнозируемое будущее.
|
|
|
Информация о свершившемся прошлом и о настоящем в схеме предиктор-корректор, кроме прогнозирования и выработки управляющего сигнала, также используется как основа для минимизации (периодического обнуления) в процессе управления составляющей вектора ошибки, обусловленной накоплением с течением времени ошибок прогнозирования.
При сопоставлении программно-адаптивной схемы и схемы предиктор-корректор на основе вектора состояния, используемого программно-адаптивной схемой [272], одному и тому же вектору состояния в схеме предиктор-корректор будут соответствовать разные управляющие сигналы, поскольку в основе прогноза предиктора-корректора лежит вектор состояния большей размерности, чем в программно-адаптивной схеме. На основе информации, выходящей за пределы тождественной части векторов состояния, используемых в обеих схемах, предиктор-корректор будет получать разные прогнозы, что и выразится в несовпадении управляющих сигналов, вырабатываемых в программно-адаптивных модулях обеих схем управления. То есть предиктор-корректор при адекватной прогностике «умнее» и обеспечивает более гибкое, нешаблонное управление в сопоставлении его с иными — более простыми схемами.
При условии достаточно высокой точности прогноза схема предиктор-корректор позволяет достичь наиболее высокого качества управления за счёт того, что в ряде случаев фазовый сдвиг между возмущающим воздействием и управляющим воздействием, обеспечивающим компенсацию возмущения, сводит до нуля (а при необходимости — до отрицательных величин: это — упреждающее управление).
Это позволяет употребить ресурсы замкнутой системы на повышение запаса устойчивости управления и производительности замкнутой системы в отношении вектора целей управления. При других схемах управления эти резервы не могут быть использованы или расходуются на компенсацию той составляющей отклонений от идеального режима, которая обусловлена запаздыванием управляющего воздействия по отношению к возмущающему в сопоставлении с теоретическим случаем отсутствия фазового сдвига между возмущением и управляющим воздействием.
|
|
|
Разновидностью схемы управления предиктор-корректор является уже упоминавшаяся ранее (при рассмотрении в разделе 6.3 полной функции управления) интеллектуальная схема управления, которая предусматривает творчество системы управления — субъекта-управленца — как минимум в следующих областях:
· выявление факторов среды, вызывающих потребность в управлении;
· формирование векторов целей;
· формирование новых концепций управления;
· совершенствование методологии и навыков прогноза при решении вопроса об устойчивости в смысле предсказуемости при постановке задачи управления и (или) в процессе управления по схеме предиктор-корректор (предуказатель-поправщик).
Как уже отмечалось в разделе 5.8, — с точки зрения теории и практики управления, — значимость информации, характеризующей процесс управления как таковой, убывает в следующем порядке:
· информация о процессах, течение которых способно привести к открытию возможностей того, что течение процесса управления в будущем может отклониться от нормальных параметров;
· объективно открылись (возникли, появились) возможности к тому, что течение процесса управления в будущем может отклониться от нормальных параметров;
· возможности начали реализовываться и наметились тенденции к тому, что течение процесса управления отклонится от нормальных параметров;
· течение процесса отклонилось от нормальных параметров, но ещё находится в пределах допустимого;
· отклонение параметров процесса на грани допустимого;
· процесс вышел за допустимые пределы, но катастрофа ещё не произошла;
· произошла катастрофа, после которой надо восстанавливать управление (а в ряде случаев и объект), — если есть кому…
И практически нулевой управленческой значимостью обладает информация о том, что всего названного ранее нет, вследствие чего процесс управления протекает нормально.
При этом следует пояснить ещё один аспект учёта возможностей и тенденций в выработке управляющего воздействия. Открываться могут не только неблагоприятные возможности, но и возможности благоприятные, реализация которых позволяет ощутимо повысить качество управления. То же касается и учёта тенденций.
|
|
|
Но учёт в управлении открывшихся возможностей и наметившихся тенденций обеих категорий возможен только в схеме предиктор-корректор; программно-адаптивные схемы управления к этим объективным факторам слепы и в отношении негативных возможностей и тенденций работают по принципу «пока гром не грянет — мужик не перекрестится», а позитивные возможности и тенденции в них оказываются не реализуемыми.
———————
Приведённые в настоящем разделе определения терминов «замкнутая система», «прямые» и «обратные связи», содержат в себе некоторые умолчания, значимые в контексте ДОТУ. Вследствие наличия этих умолчаний — в контексте ДОТУ приведённые определения являются более общими, включающими в себя тот смысл, который не свойственен этим терминам в исторически сложившихся технических версиях теории управления, а сама ДОТУ приверженцам «классики» вследствие этого представляется «неправильной» — выражением невежества её разработчиков, которые якобы не знают и не понимают «классики».
Классическое определение термина «замкнутая система»:
«Замкнутая система управления, система управления, в которой управляющее воздействие формируется в функции отклонения значения управляемой величины от требуемого закона её изменения» («Большая советская энциклопедия», изд. 3, т. 9, с. 325).
Соответственно определениям такого рода, когда говорят о прямых и обратных связях в замкнутой системе, то имеют ввиду только связи с объектом управления, но не со средой. При этом под прямой связью понимают управляющее воздействие, а под обратной — введение в систему управления информации о реакции объекта управления на управляющее воздействие.
По существу в определениях термина «замкнутая система» такого рода речь идёт о том, что в замкнутых системах информация, на основе которой во всякий момент времени вырабатывается управляющее воздействие, включает в себя и информацию об управляющем воздействии, выработанном некогда в прошлом.
|
|
|
Иными словами, некоторые информационные потоки, проходящие через систему управления, замкнуты в кольцевом контуре их обращения, отсюда и проистекает название термина «замкнутая система».
Однако есть связки «объект + система управления», в которых обратных связей в смысле обусловленности текущего управления управлением, выработанным в прошлом, нет. Такова программная схема управления. А в схеме управления предиктор-корректор некоторые из связей, если их относить к категории «обратных» в традиционном понимании этого термина, замыкаются не через прошлое, а через прогнозируемое будущее в том смысле, что текущее управление включает в себя прогноз поведения управляемого объекта, в который входит и информация о вариантах текущего управления.
При этом в исторически сложившихся технических версиях теории управления нет термина для обозначения связки «объект + система управления» в общем случае рассмотрения. Поэтому, излагая ДОТУ, мы оказываемся перед выбором:
· либо как-то называть эту связку (при этом само слово «связка» явно не подходит вследствие его употребительности в самых разных контекстах);
· либо придать в контексте ДОТУ расширительное толкование терминам «прямые» и «обратные связи», «замкнутая система».
В прошлых редакциях ДОТУ (1991 г., 1992 г., 1998 г.) нашёл выражение расширительный подход, однако он не был пояснён, что у некоторой части читателей (особенно знакомых с какими-то техническими версиями теорий управления) вызывало неприятие, недоумение и вопросы.
В настоящей редакции мы сохраняем расширительный подход к толкованию упомянутых терминов, и потому в контексте ДОТУ следует принять определения прямых и обратных связей с подразделением их на внешние (уходящие в средý и приходящие из среды́) и внутренние (локализованные в пределах объекта управления и системы управления) так, как они даны выше. То же касается определений отрицательных обратных связей как сдерживающих, и положительных как поощряющих.
Также мы придерживаемся расширительного подхода к толкованию термина «вектор целей управления» по отношению к случаям, когда вектор целей может изменяться в процессе управления, будучи функцией времени либо функцией матрицы возможностей течения процесса управления и субъективно избранной алгоритмики управления процессом (вектор целей, изменяющийся таким образом, иногда называют «деревом целей»).
|
|
|
6.8. Способы управления: структурный,
в суперсистемах — бесструктурный
и на основе виртуальных структур
В процессе управления замкнутая система и её часть — система управления — образуют структуру, подчинённую вектору целей (обусловленную им) и несущую концепцию управления и составляющие её целевые функции. Качество управления обеспечивается при этом двумя факторами:
· архитектурой структуры, т.е. составом и функциональной нагрузкой её элементов (включая каналы информационного обмена) и упорядоченностью (организацией, иерархией) элементов в структуре;
· характеристиками работоспособности, т.е. функциональной пригодностью самих элементов, входящих в структуру, для осуществления возлагаемых на них функций (своего рода «профессионализмом» и «квалификационным» уровнем элементов).
Ошибки в построении структуры, вызывающие её общее несоответствие вектору целей и множеству допустимых векторов ошибки управления, могут свести практически на нет высокую функциональную пригодность элементов структуры; поэтому при функционально пригодных (хороших в этом смысле) элементах, образующих структуру, вектор ошибки управления, тем не менее, будет вне допустимых пределов.
Если при этом структура создаётся до начала процесса управления, и её архитектура и элементная база не изменяются в его ходе, то характеристики вектора ошибки управления определяются прежде всего соответствием архитектуры структуры вектору целей и множеству допустимых векторов ошибки управления: это даёт основание к тому, чтобы такой способ управления назвать структурным.
При управлении структурным способом происходит адресное распространение функционально ориентированной информации по элементам структуры: неизменной в процессе управления либо управляемо изменяемой в процессе управления.
Примеры структурного управления в технике: управление самолётом при помощи автопилота, представляющего собой структуру разнородных элементов; командный состав любой воинской части, административный состав любого завода, института, органы государственной власти и их совокупность и т.п. — также представляют собой управляющие соответствующими процессами структуры.
При ином взгляде: структура, несущая функцию управления, это — система, т.е. целесообразно выстроенная (иначе говоря, — функционально ориентированная) совокупность взаимосвязанных элементов, определённая как по функциональной нагрузке и количественному составу каждого из видов входящих в неё функционально своеобразных элементов, так по взаимосвязям элементов в пределах системы. (Это — определение термина «система»).
Понятно, что элементы системы, в свою очередь, могут быть системами иерархически более низкого порядка. Также понятно, что установление взаимосвязей между системами, образующими некоторое множество, может иметь следствием порождение систем более высокого иерархического уровня по отношению к исходным системам.
Т.е. всякая система обладает некоторой внутренней структурой, а множество систем при организации взаимодействия между ними может порождать системы более высокого иерархического уровня по отношению к уровню базовых систем. И потому один из вопросов теории управления состоит в том, как складываются такого рода структуры, вбирающие в себя множество систем.
В разнообразии возможностей, ведущих к тому или иному ответу на этот вопрос, нас в связи с тематикой настоящего раздела будет интересовать только одна.
Предположим, что у нас имеется множество неких элементов, которые обладают следующими свойствами:
1. Все элементы самоуправляемы на основе информационно-алгоритмического обеспечения, хранящегося в их памяти.
2. Каждым из них можно управлять извне, поскольку они могут принимать информацию и алгоритмику в память (по п. 1).
3. Они могут управлять другими элементами (по п. 1 и п. 2), поскольку могут выдавать информацию из памяти другим элементам множества.
Множество элементов, обладающих названными свойствами, мы далее будем именовать «суперсистема».
Понятно, что поскольку элементы, образующие множество, составляющее суперсистему, характеризуются не каким-то одним признаком, а многими, то в зависимости от набора характеристических признаков в суперсистеме — можно выделить различные подмножества, некоторые из которых будут представлять собой суперсистемы, вложенные в исходную суперсистему. При этом возможны случаи взаимопроникновения — взаимовложенности суперсистем друг в друга[273].
Бесструктурное управление возможно в суперсистемах, состоящих из множества аналогичных в некотором смысле друг другу элементов: требование аналогии (т.е. способности элементов к взаимозаменяемости друг друга в разных процессах с некоторой вероятностью) в данном случае — дополнительное требование, по отношению к трём характеристическим требованиям, положенным в определение термина «суперсистема», связанное с тем, что, чем ниже показатели взаимозаменяемости, — тем ниже способность суперсистемы к порождению в себе бесструктурного управления.
Предположим, что мы распространяем в суперсистеме информацию — циркулярно, т.е. безадресно, в режиме «для всех, кто способен принять». Циркулярное распространение информации (т.е. одна и та же информация проходит через множество элементов), подчинённое некоторым статистическим характеристикам и разного рода оценкам возможного течения событий, несёт в себе вероятностную предопределённость изменения информационного состояния памяти некоторого подмножества элементов в составе суперсистемы. Вероятностно предопределённое изменение состояния памяти элементов ведёт к изменению статистических характеристик их самоуправления. Если распространение информации в этом множестве и его последствия обладают устойчивой предсказуемостью в статистическом смысле (то есть порождает предсказуемую статистику явлений), то возможно бесструктурное управление этим множеством, а также и его бесструктурное самоуправление.
В таком множестве элементов, обладающих различным информационно-алгоритмическим наполнением их памяти, подчинённым статистическим закономерностям, существует статистическая предопределённость того, что: 1) циркулярное безадресное прохождение в среде этого множества информационного модуля определённого содержания приведёт к тому, что 2) элементы множества на основе самоуправления сложатся в одну или более структур, ориентированных на некий, соответствующий указанному информационному модулю вектор целей в течение вполне приемлемого интервала времени, и 3) вектор ошибки в возникшем процессе управления не выйдет за допустимые пределы.
Другими словами:
При бесструктурном управлении множество более или менее аналогичных один другому самоуправляющихся элементов, способных к взаимодействию друг с другом и средой, вероятностно предопределённо порождает из себя замкнутые системы, отвечающие заданному вектору целей и множеству допустимых векторов ошибки.
Главное отличие бесструктурного управления от структурного:
В бесструктурном управлении структура формируется не директивно-адресно до начала процесса управления, а возникает управляемо (либо самоуправляемо, т.е. «спонтанно») в порядке реализации вероятностно-статистических предопределённостей в ходе процесса управления на основе преимущественно безадресного циркулярного распространения информации во множестве элементов, составляющих суперсистему.
Поэтому множество элементов, в котором протекает процесс бесструктурного управления, само является замкнутой системой [274] иерархически упорядоченных контуров прямых и обратных связей, архитектура которой меняется в ходе процесса управления. При этом это же множество элементов является средой, порождающей из себя структуры в процессе её самоуправления или управления ею извне.
Бесструктурное управление в его существе — управление статистическими характеристиками множественных (массовых) явлений на основе господствующих над множеством элементов вероятностно-статистических предопределённостей 1) хранения, распространения и переработки информации и 2) их оценок (управленцем) на основе чувства меры и статистических моделей.
Яркий пример бесструктурного управления — автобус без кондуктора, с кассами. Цели управления: взимание платы за проезд и распространение билетов, оповещение об остановках. Всё это ложится на плечи пассажиров, поскольку в большинстве случаев трансляция в автобусах не работает, кроме того, водителю просто не следует отвлекаться от управления машиной: продавать билеты — тем более на ходу — и объявлять остановки — помеха его работе. Концепция управления включает в себя: приём денег, их размен, выдачу сдачи, вручение билетов, контроль за тем, чтобы не было безбилетников «зайцев», и консультации пассажиров о том, где им надо выйти. Она же — обязанности кондуктора; в автобусе без кондуктора их исполняет вся переменная по своему составу совокупность пассажиров на основе информации, наличествующей в их памяти.
Этот пример показывает, что одна и та же цель управления может быть осуществлена структурным (кондуктор, хоть и один, но всё же структура) и бесструктурным способом. Здесь же виден и субъективизм в оценках качества управления, достигаемого при каждом из способов. Если Вы хотите, чтобы максимальный процент пассажиров ехал с билетами и никто не ошибся в остановке, то кондуктор лучше. Если Вас интересует доход с автохозяйства, то в случае, когда экономия на зарплате сокращённых кондукторов компенсирует убытки, возникшие из-за дополнительных «зайцев» и расширения штата контролёров, «кочующих» из автобуса в автобус по маршруту, — лучше ездить с кассами без кондуктора на принципе самообслуживания пассажиров.
Если же вы смотрите на всю систему общественного городского транспорта с точки зрения субъекта-хозяина государства-суперконцерна [275], то печатать и распространять билеты — вредная растрата какой-то части общественного фонда рабочего времени, производственных мощностей и природных ресурсов, поскольку отпечатанный и тут же выброшенный билет не удовлетворяет ни чьих личных потребностей ни в пище, ни в одежде, ни в жилье, ни в Знании — ни в чём-либо ином действительно полезном, чего так не хватает людям, но зато при их производстве и распространении изводится рабочее время, лес, энергия, замусоривается среда обитания.
Управление на основе виртуальных структур. Это — тоже один из процессов, возможных в суперсистемах. Мироздание предстаёт в качестве объемлющей суперсистемы по отношению ко множеству взаимно вложенных суперсистем со структурой, изменяющейся в каждый момент времени, а кроме того, — и определяемой разными субъектами по разным наборам признаков. Такого рода объективная множественность и субъективная неопределённость в вопросе об идентификации каждой из суперсистем и её структуры даёт основание к тому, чтобы назвать все такого рода структуры «виртуальными».
Взаимная вложенность суперсистем предполагает существование элементов, одновременно принадлежащих к нескольким суперсистемам. В данном случае термин «одновременная принадлежность» означает, что в памяти элемента, одновременно принадлежащего разным суперсистемам из числа нескольких взаимно вложенных, присутствуют фрагменты информационно-алгоритмического обеспечения каждой из суперсистем этого множества. Хотя в один и тот же момент времени этот элемент вовсе не обязательно занят в отработке алгоритмики каждой из суперсистем, к которой он принадлежит. Т.е. виртуальность структур предполагает существование элементов, в разные моменты времени проявляющих активность в алгоритмике разных суперсистем под воздействием внутренних процессов адресного обмена информацией в каждой из них (такого рода адресного распространения информации нет в бесструктурном управлении, которое возникает как результат циркулярного безадресного распространения информации).
Именно вследствие этого и порождаются структуры, которые как бы внезапно появляются, действуют и исчезают без каких-либо «видимых причин», — подобно тому, как появляются и исчезают пузыри на лужах при дожде, конечно если вывести из рассмотрения то обстоятельство, что дождь мы видим и осязаем.
Приведём пример управления на основе виртуальных структур. Предположим, что:
· «суперсистема № 1» представляет собой подмножество элементов «суперсистемы № 2», т.е. всякий элемент «суперсистемы № 1» является одновременно и элементом «суперсистемы № 2», но не всякий элемент «суперсистемы № 2» является элементом «суперсистемы № 1»;
· «суперсистема № 2» не видна с уровня «суперсистемы № 1»;
· в «суперсистему № 1» проникает структура, несущая некий процесс управления, организованная на уровне «суперсистемы № 2».
При оговоренных условиях, функционирование этой структуры будет восприниматься на уровне «суперсистемы № 1» как ничем не обусловленные «случайные совпадения» взаимно дополняющего характера в поведении элементов «суперсистемы № 1», но не как проявление деятельности структуры, проникающей в «суперсистему № 1» из «суперсистемы № 2».
Если природа этих не случайных совпадений на уровне «суперсистемы № 1» не может быть выявлена, то на уровне «суперсистемы № 2» вся такого рода совокупность «случайных» совпадений — управление на основе виртуальных структур.
Это — один из примеров управления на основе виртуальных структур. В более общем случае любое проникновение структурного управления в суперсистему извне — в ней предстаёт как управление на основе виртуальных структур вне зависимости от того, проникает в суперсистему структурное управление из иерархически равнозначной ей суперсистемы, либо это иерархически высшее управление, вплоть до иерархически наивысшего всеобъемлющего управления Вседержителя. При таком понимании любое бесструктурное управление — частный случай управления на основе виртуальных структур, осуществляемого Вседержителем.
Управление на основе виртуальных структур подразумевает отказ от принципа неизменности структуры в указанном смысле и соответственно подразумевает некую динамику изменения структуры в процессе управления, включающую в себя: 1) изменение состава элементов, образующих виртуальные структуры, 2) изменение функциональной нагрузки каждого из элементов в их составе, 3) изменение взаимосвязей элементов друг с другом. Иначе говоря управление на основе виртуальных структур — по сути своей это структурный способ управления, к котором функциональная специализация и характер взаимосвязей элементов не заданы раз и навсегда при построении структуры, но некоторым образом осуществляется динамическое образование структур и динамическое перераспределение функциональной специализации их элементов в соответствии с актуальными управленческими задачами. Регулятор динамического образования и преобразования структур и динамического перераспределения функциональной специализации их элементов может быть как внешним по отношению к образуемым виртуальным структурам, так и внутренним. В этой роли может выступать как субъект, осуществляющий полную функцию управления по интеллектуальной разновидности схемы предиктор корректор, так и некий алгоритм (в том числе и искусственный интеллект), качеством субъектности не обладающий.
Структурное управление в суперсистемах может возникать как реализация соответствующего этапа полной функции управления — целенаправленное построение структуры, несущей концепцию управления. Но структурное управление в суперсистемах может возникать и из бесструктурного или из управления на основе виртуальных структур, если цели, на которые ориентировалось бесструктурное управление или управление на основе виртуальных структур, достаточно устойчивы, вследствие чего обретают устойчивость и структуры, сложившиеся в бесструктурном управлении или в виртуальном управлении для работы с этими целями.
Иными словами структурное управление может выкристаллизовываться из бесструктурного или из управления на основе виртуальных структур.
Структурный способ управления в том виде, как он определён выше, подразумевает неизменность архитектуры структуры в процессе управления, т.е. неизменность набора элементов, образующих структуру, неизменность функциональной нагрузки и взаимосвязей элементов.
Наивысшее качество управления в суперсистемах достигается в сочетании структурного и бесструктурного управления в русле адекватного иерархически высшего управления, протекающего в них на основе виртуальных структур в ладу со Вседержительностью.
|
|
|
