 |
Проверка характеристик пневматического привода робота па соответствие техническим данным
|
|
|
|
Цель работы — изучение конструкции и принципов работы пневматического привода работа, определение его характеристик.
 |
Краткое описание схемы привода робота
Пневматический робот предназначен для автоматизации технологических процессов в промышленности. При этом исполнительное устройство робота осуществляет захват, перенос и установку детали по заданным координатам рабочей зоны.
Схема привода приведена па рис. 1. Функционально пневматический привод данного робота можно разделить на следующие узлы:
-узел подготовки сжатого воздуха;
-узел распределения сжатого воздуха;
-узел исполнительных двигателей;
-система передачи сжатого воздуха между устройствами привода.
Сжатый воздух через входной штуцер 7, запорный вентиль 2, влагоотделитель 3, регулятор давления 4, маслораспылитель 6 по магистралям поступает к соответствующим распределительным устройствам.
С помощью регулятора давления 4 производится настройка давления сжатого воздуха, поступающего к элементам привода.
Маслораспылитель 6 обеспечивает распыление в потоке сжатого воздуха масла, необходимого для смазки трущихся элементов исполнительных двигателей и распределителей.
Контроль давления сжатого воздуха, поступающего к устройствам робота, выполняется визуально по манометру 5.
Блок распределения сжатого воздуха включает устройства, с помощью которых по заданной программе можно выполнять открытие или закрытие доступа сжатого воздуха в рабочие полости исполнительных двигателей. В роботе используются распределители клапанного тина с электроуправлением электроклапана. На каждое движение ИУ на роботе установлен автономный электроклапана.
|
|
|
В качестве исполнительных двигателей в схеме робота используются цилиндры с прямолинейным движением поршня одно- или двустороннего действия. На каждую степень подвижности предусматривается исполнительный двигатель, конструкция которого обеспечивает заданные линейные перемещения, скорости и усилия. Захватное устройство также имеет двигатель.
В рабочую полость, цилиндра сжатый воздух подается через открытый электроклапан, а из нерабочей полости цилиндра воздух выходит в атмосферу через другой открытый электроклапан.
Регулировка скорости выходного звена двигателя в пневматических приводах осуществляется путем изменения расхода сжатого воздуха на входе или выходе двигателя. Конструктивно это выполняется в виде пневматического дросселя, где проходное сечение регулируется в зависимости от требуемой скорости. В данной схеме каждый электроклапан снабжен дросселем, на выходе, регулируемым поворотом регулировочного винта.
Рис. 1. Пневматическая схема привода
Последовательность и число движений ИУ робота определяется набором программы на пульте ЭЦПУ-6030
Сигнал о завершении заданного движения поступает с электромагнитных контактов (КЭМ). Срабатывание контактов происходит при приближении к ним постоянных магнитов, установленных на подвижных частях пневматического двигателя.
Торможение двигателя ИУ при подходе к конечному положению осуществляется гидравлическими демпферами при выдвижении и при подъеме или опускании — за счет дросселирования сжатого воздуха на входе и выходе из цилиндра. В корпусе манипулятора размещены механизм подъема ИУ, блок распределения воздуха, выполнены пневмо- и электроразводка. Для удобства обслуживания корпус имеет съемные кожух и две боковые крышки.
Механизм подъема ( рис. 2) состоит из корпуса 4, штока 2, крышек 6, 7, 10. Рабочие полости цилиндра герметизируются манжетами 5. 9 и прокладками.
|
|
|
 |
Особенностью механизма подъема является выполнение конструкции в виде неподвижного штока и подвижного корпуса цилиндра. Для улучшения динамики работы при подъеме и опускании поршень имеет различные рабочие площади.
Рис. 6. Конструкция механизма подъема
|
Достижение заданного хода вертикального движения выполняется регулировкой механических упоров, которые установлены на неподвижной направляющей в корпусе манипулятора. На этих же упорах установлены КЭМы вертикального перемещения, на подвижном корпусе — соответствующие им постоянные магниты. Конструкция крепления КЭМов позволяет производить их точную регулировку для обеспечения надежного срабатывания.
Выполнение работы
В режиме ручное управление реализовать команды выдвижения, поворота и подъема ИУ. Определить время прямого и обратного перемещений для каждой степени подвижности. Время измерить с помощью электронного секундомера.
По результатам измерений строим циклограммы:
|
Рис. 3
Рис. 4
|
|
|
