 |
Приложение 3. Основная категория.. «Сортировка грузов».
|
|
|
|
Приложение 3
Основная категория.
«Сортировка грузов».
По случаю 300-летия города Нижний Тагил, в городе будет проводиться серия праздничных мероприятий, для организации которых необходимо будет перемещать различные атрибуты. В этом задании перемещение грузов мы условно доверим роботам.
Данное задание будет проходить в формате on-line.
Видео связь будет осуществляться через социальную сеть «Skype». Ссылку на подключение получат участники после подачи заявки.
Данное состязание проводиться в следующей возрастной категории, от 14 до 18 лет включительно.
Условия состязания. Команде необходимо сконструировать и запрограммировать автономного робота способного передвигаться по траектории (линии чѐ рного цвета) с поворотами под 90 градусов. От зоны старта до зоны склада, и до зоны склада, контейнеров. При необходимости работать захватом или манипулятором, для того что бы доставить груз со склада в необходимый контейнер. В качестве груза условно выступает шар для игры в настольный теннис.
Цель состязания. Перенести все грузы, в качестве которых условно выступают шары в контейнеры за минимальное время.
Робот должен начать своё движение из зоны старта, по траектории в сторону склада с шарами. На складе робот должен произвести захват одного или сразу нескольких шаров, после чего робот должен доставить шары на склад в необходимый контейнер, из трёх возможных, на выбор оператора робота. Но стоит учитывать то, что за погрузку шаров в низкий контейнер начисляется меньше баллов. А за погрузку шаров в более высокий контейнер начисляется больше баллов. Робот может осуществлять своё движение, как по траектории, так и по любой части поля, с условием если робот не покидает поле, то есть не выезжает за него более чем 60 процентов от размера робота. На складе с шарами, будет находиться 5 шаров, которые будут установлены на диски от колёс от конструктора «LEGO NXT». Высота диска 20 мм. Диаметр диска 30 мм. Внешний вид диска для установки шара представлен на рисунке.
|
|
|
Шар размером 40 мм. Цвет шара не имеет значения. Внешний вид шара от настольного тенниса, представлен на рисунке.
Склад с контейнерами, будет представлять из себя три контейнера, разной высоты. В эти контейнеры робот должен доставить шары. В какие контейнеры робот доставит шары, выбирает оператор робота, при составлении программы. Робот должен выполнять задание по программе, за наименьшее время. Роботу разрешается доставить столько шаров со склада, сколько пожелает команда, с условием из 5 возможных шаров. Во время выполнения задания роботом запрещено управлять дистанционно.
Контейнеры на складе будут устанавливаться следующим образом, посередине устанавливается самый низкий контейнер, относительно него справа и слева устанавливаются оставшиеся контейнеры на усмотрение команды, но с учётом, что один контейнер чуть выше, а другой чуть ниже. В конечном итоге все контейнеры на складе разной высоты.
Во время соревнований, судья может запросить продемонстрировать внешний вид программы, а так же пояснить алгоритм её работы.
Попытка будет считаться завершённой, если робот доставит в контейнеры все шары, и завершит движение. А так же на роботе прекратятся все механические движения.
Так же попытку может завершить сам оператор робота, сказав судье «Стоп, попытка завершается». После этих слов, судья фиксирует время выполнения задания и успешные манипуляции.
В момент попытки оператор команды не имеет права прикасаться к роботу, за исключением варианта, если робот покинул игровое поле. Но в этом случае попытка не засчитывается, попытка завершается, команде выставляется 0 баллов. Прикоснуться к роботу можно только после команды от судьи соревнований «Марш», перед началом попытки, для запуска робота.
|
|
|
Шары на поле устанавливаются следующим образом. В центр позиции на глаз устанавливается диск от колеса, на диск устанавливается шар. Диск на поле устанавливается любой стороной, на выбор команды.
В конечном итоге роботу необходимо доставить шары от склада до контейнеров, шар будет считаться погруженным в контейнер, если он окажется непосредственно в нём. Если в процессе погрузки шар выпадет из контейнера, он засчитан не будет.
Лучшим в данном состязании окажется робот, выполнивший максимально указанное задание за минимальное время.
Завершить попытку робот может в любом месте поля.
Роботу разрешено касаться своим корпусом контейнеров. Чтобы они не смещались в процессе попытки, их необходимо закрепить на двух сторонний скотч.
В процессе заезда роботу разрешается неоднократно двигаться по полю, для выполнения задания.
В процессе попытки разрешается перевозить шар вместе с диском. При необходимости диск так же разрешено помещать в контейнер, но за него баллы не насчитываются.
При перевозке шар не должен касаться поля, то есть толкать шар в зону контейнеров запрещено.
Если робот в процессе заезда собьёт или заденет шар, находящийся на позиции своим корпусом, то команде будет насчитан штрафной балл за каждый сбитый и пододвинутый шар таким образом. Это требование относится только к корпусу робота, если робот это сделает манипулятором или захватом, то за это штрафные баллы начисляться не будут.
После команды старт робот может самостоятельно трансформироваться, и в трансформированном виде завершить попытку.
Движение робота начинается после команды судьи и нажатия оператором кнопки «RUN» робота (или другой) или с помощью датчика.
Максимальное время выполнения задания 3 минуты.
В результате этапа формируется рейтинг роботов на основе лучшего результата и минимального времени.
Если победитель заезда не может быть определѐ н способами описанными выше, решение о победе или переигровке принимает главный судья соревнований.
|
|
|
Требование к роботу. Робот должен быть автономным. При нарушении данного правила команда будет удалена с соревнований.
Максимальные размеры робота 250*250*250 мм.
Робот должен быть выполнен из конструктора «NXT» или «EV-3».
Количество моторов в роботе не более 3, они могут быть как стандартные, так и торцевые.
Робот может быть как на гусеничном, так и на колѐ сном ходу.
Игровое поле. Размеры игрового поля 1658х966 мм. Поле представляет собой белое основание с чѐ рной линией, траекторией 40 мм.
Зона старта 250*250 мм. Оно находится посередине поля, и обозначено двумя условными скобками.
Контейнеры представляют из себя 3 короба, сконструированных из шиповых балок, толщиной 1 модуль, длина балок различная. Цвет балок не имеет значения. Они могут быть как сплошные, так и с отверстиями. Высота контейнеров 4, 6 и 8 модулей. Ширина всех контейнеров 8 модулей. Длина всех контейнеров 16 модулей. Место установки контейнеров на поле обозначено прямоугольниками зелёного цвета.
Внешний вид контейнеров представлен на рисунке.
Шары находятся на дисках, которые установлены на 5 окружностей красного цвета.
Более подробный размер поля и пример расстановки контейнеров и шаров на поле прикреплён к положению в виде двух файлов программы «SketchUp 8», шаблон программы миллиметры.
Перед началом раунда все шары находятся на дисках в зоне склада.
Внешний вид поля представлен на рисунке.
Размеры поля представлены на рисунке.
|
|
|
