Косвенные оценки качества САР
Оптимальный переходной процесс Когда говорят об оптимальности пер. проц. определяют критерии оптимальности опт. по быстродействию пер.проц. при этом ограничивают перерегулирование. В инжинерной практике существует 2 стандартных вида оптималных процессов:1. Оптималный по модулю пер. проц Опт. по быстродействию пер.проц.
2. Симметричный оптимальный – колебательный пер. проц. Величина перерегулирования 50%. Этот пер.процесс обесп. макс. скор. достижен. устан. значения tdy
Построение переходного процесса. Связь пер.фун. с част. характеристиками. Сколь угодную сложную систему можно привести к эквивалентнуму динам. звену. X Y(p)=X(p)*Wэ Wэ Y Wп Wэ=Wп/(1+Wп*Wос)
Wос
Для получения Y(f) пользуемся обрат преобраз из опорной формы во временную с помощью интегр Фурье Y(t)=(1/2п)*((интег от-бес до+бес)Y(p)*e(в степ pt)*dp Сделаем замену p на jw Y(t)=(1/2п)*((интег от-бес до+бес)Y(jw)*e(в степ jwt)*dw При единичном воздействии 1(t)=x(t), x(jw)=1/(jw) т.е. Y(jw)=Wзс(jw)*(1/jw), следоват Y(t)=(1/2п)*((интег от-бес до+бес)Wзс(jw)*(1/jw)e(в степ jwt)*dw АФХ Wзс(jw)=R(w)+jI(w), e(в степ jwt)=coswt+jsinwt Упростим полученоое выражение, получим (1) Если в эту формулу подставить t=-t (2) Вычитая и складывая левые и правае части ур-й (1)и (2) I R
R w
АФХ
Следов. существ. жест. матем. связь м/у пер.фун. и част. Характеристиками (мним. и веществ). Наиболее распространенные методы Построения пер проц 1.Классический-непосредств решается линейн Д.У. системы 2.Использ преобр Фурье, Лапласа. 3.Метод трапецеидальных веществен част харак-ВЧХ разбивается на типовые трапеции, для кажд типа трап имеется табл пер проц R
1 S1 W 2 S 4.Метод компьют модел- пер проц получ из моделир каждого звена и цел сист
Оценка качества САР При проект инжен стрем раньше узнать о качестве САР еще не построив перех функ. Или хотят одним показ охарак качес САР В этом случае использ оценки качес САР.Оценки бывают прямые и косвенные.Прямые –те которые изучают непосредственно пер функ. Все остальные- косвенные.Наиб широкое распр получ 3 вида: 1. Частотные оценки качества(анал част хар САР) 2. Корневые(анал распол корней на корн плоск)(косв) 3. Интегральные(анал отклон пер фун от задан значения, эта оценка выражается в виде 1 показателя) Прямые оцнки качества САР Количественные оценки качества, так называемые прямые показатели качества, определяются по кривой переходного процесса Используются следующие прямые показатели качества: 1.величина перерегулирования s,
которая характеризует максимальное отклонение регулируемой величины от ее установившегося значения, которое может быть определено в соответствии с теоремой о конечном значении оригинала
2. время переходного процесса или время регулирования tp – наименьшее значение времени, после которого имеет место неравенство
где D - заданная величина, обычно лежащая в пределах D=0.02-0.05; 3) статическая ошибка eсm – величина отклонения установившегося значения регулируемой величины x(¥) от требуемого значения N или где E(s) – изображение ошибки; 4) время установления ty – промежуток времени, по истечении которого регулируемая величина первый раз достигает установившегося значения. Для определения качества системы могут использоваться и другие показатели, соответствующие решаемой задаче, например, число колебаний регулируемой величины за время регулирования, частота и период колебаний и т.д. Во всех случаях необходимо построить переходную функцию. Косвенные оценки качества САР
косвенные методы - позволяющие, не решая дифференциального уравнения, определить некоторые показатели качества процесса управления; к ним, в частности, относятся корневые, интегральные и частотные методы. Метод D- разбиения Зная связь расположения корней с видом переходной функции инженеры задают область в которой могут находиться корни характеристического уравнения. Эта область заштрихована облас jB расп корн
Если задается определенная степень устойчивости. обл jB рас кор
jB обл рас кор
Коррекция САР Коррекция САР – изменение сигнала управления т.о., чтобы САР была устойчивой имела максимальное быстродействие, при заданном количестве переходных функций. Суть коррекции – изменение формы управляющего сигнала специальным корректирующим устройством. Способы коррекции: 1 введение последовательного корректирующего устройства; 2 коррекция введения ОС; 3 включение параллельных корр. устрйств. 4 коррекция САР по внешнему воздействию. Y
КУ
Без КУ t Для техн. процессов не годится эта кривая (большой разгон). Чтобы она быстрее работала добавляют еще одно звено – корректирующее устройство.
Воспользуйтесь поиском по сайту: ©2015 - 2024 megalektsii.ru Все авторские права принадлежат авторам лекционных материалов. Обратная связь с нами...
|