 |
Принцип управления по возмущению.
|
|
|
|
Общие понятия. Параметры объекта управления.
Операция:
1) Рабочая операция (необходимые для выполнения процесса. Пример: снятие стружки при обработке детали на станке)
2) Операция управления (обеспечивают в нужные моменты времени начало, порядок следования и прекращение отдельных операций). Совокупность управляющих операций образует процесс управления
Механизация – замена труда человека в рабочих операциях
Автоматизация – замена труда человека в операциях управления
Автоматические устройства – технические устройства, выполняющие операции управления.
Автоматическая система – система, в которой все рабочие и управляющие операции выполняют автоматические устройства
Автоматизированная (частично автоматическая) система – система в которой автоматизировании только часть операций, другая часть операций остается за людьми
Объект управления – совокупность технических средств выполняющих данный процесс
Объект управления м.б. представлен как управляемым тех. устройством, системой, процессом, агрегатом, машиной, так и более простой системой управления.
Состояние объекта управления характеризуется рядом определяющих величин. Эти величины или параметры должны поддерживаться в постоянном значении или изменяться по определенному закону.
Объект:
1) Статический (безынерционный) – 
2) Динамический – объект обладает инерцией, зависимость дифференциальная, интегральная, разностная
Совокупность объекта управления и средств управления образуют систему управления. Система управления – совокупность средств управления
Система управления в которой все управляющие операции выполняются автоматически назыв. системой автоматического управления (САУ)
|
|
|
Принципы управления
Нормальный ход протекания процессов в любой системе должен подчиняться совокупности правил, предписаний или математических зависимостей, которые называются алгоритмом функционирования. Он определяется технологами на основе технологических, экономических и иных требований.
Алгоритм управления – это совокупность предписаний, определяющих характер регулирующего воздействия на объект управления с целью осуществления им заданного алгоритма функционирования.
При проектировании системы управления учитывают общие принципы управления. Они определяют каким образом связаны между собой алгоритмы функционирования и управления.
В настоящее время применяют 3 фундаментальных принципа управления: 1 принцип разомкнутого управления; 2 принцип компенсации, т.е. управление по возмущению; 3 принцип обратной связи, т.е. управление по отклонению.
1. Принцип разомкнутого управления используется на вспомогат. операц. (закрыт - открыт)
Работу систем автоматического управления можно описывать с помощью функциональных схем, которые показывают из каких элементов состоит система и как эти элементы связаны между собой.
Под функциональным элементом понимается конструктивно обособленная часть системы выполняющая определенные функции: измерения, усиления, сравнения, преобразования.
Недостаток: невысокая точность системы управления – отсутствие информации о действительном значении управляемой величины.
Схема системы разомкнутого управления:
Принцип управления по возмущению.
Идея принципа: необходимо каким-либо образом измерить возмущающее воздействие и в зависимости от результатов измерения оказать на объект управления управляющее воздействие, устанавливающее вредное влияние измеренного возмущения.
Недостатки принципа: - инвариантность управляемой величины обеспечивается лишь по отношению к тому возмущению, которое измеряется. - инвариантность управляемой величины достигается лишь при строгом соответствии параметров элементов системы расчетным образом.
|
|
|
Схема системы управления по возмущению:
3. Принцип обратной связи: при наличии нескольких возмущений с одинаково сильным влиянием на ОУ, управление по возмущению становиться сложным поскольку требуется измерение каждого возмущения и выработка каждого компенсирующего воздействия. В таком случае систему управления создают так. чтобы точность выполнения алгоритма функционирования обеспечивалась без измерения возмущений
Схема системы управления с обратной связью
Схема системы управления по отклонению
где ЗУ – задающее устройство, УУ – устройство управления; ОУ – объект управления; Хз – сигнал от задачника или задающее воздействие; БС – блок сравнения; КУ – компенсирующее устройство; Хк – сигнал от компенсатора или компенсирующее воздействие; ОС – датчик обратной связи; Хос – сигнал обратной связи; ^Х=Хз-Хос - отклонение или ошибка регулирования.
|
|
|
