 |
Управление стеллажным краном штабелером
|
|
|
|
Имеется условный «склад», в виде стеллажей с ячейками для хранения грузов типа «бочка». Нумерация ячеек склада показана на рис.1. С помощью захвата типа «вилы» кран штабелер перемещает грузы в соответствии с заданием. Ячейка «0» является исходной, через которую осуществляется загрузка и выгрузка ячеек стеллажа краном штабелером. Каждая ячейка склада имеет порядковый номер (1-6). Позиция крана штабелера напротив исходной ячейки «0» является позицией калибровки системы управления.
Рис.1 Нумерация ячеек склада
(вид со стороны крана-штабелера)
Рассмотрим расположение путевых датчиков крана-штабелера в плане для 2-х координатных осей. На схеме (рис.2) показано движение захвата по координате Х и У, при этом местоположение захвата определяется концевыми микропереключателями. Например, срабатывание концевого выключателя Y 1 сигнализирует системе управления о том, что захват выдвинут вперед для забора или выгрузки груза, а при срабатывании концевого выключателя Y 2, что захват втянут для дальнейшей транспортировки груза. Расположение ячеек склада относительно осей Х и Z показано на рисунке 1 (вид со стороны крана-штабелера).
Рис.2 Схема движений крана-штабелера (вид сверху)
В самом общем виде управление краном-штабелером содержит два основных алгоритма:
- переместить груз из исходной позиции в заданную ячейку стеллажа (команда «ПОЛОЖИТЬ»);
- переместить груз из заданной ячейки стеллажа в исходную позицию (команда «ВЗЯТЬ»).
При перемещении груза из исходной позиции в заданную ячейку стеллажа необходимо последовательно выполнить следующие движения (команда «ПОЛОЖИТЬ»):
-выдвинуть захват вперед;
-приподнять захват с грузом;
|
|
|
-задвинуть захват с грузом;
-переместить кран-штабелер с грузом в горизонтальном направлении «вперед» до срабатывания соответствующего концевого микропереключателя Х;
-переместить кран-штабелер с грузом в вертикальном направлении «вверх» до срабатывания соответствующего концевого микропереключателя Z;
-приподнять захват с грузом;
-выдвинуть захват с грузом вперед;
-опустить захват с грузом;
-задвинуть захват;
-переместить кран-штабелер в вертикальном направлении «вниз» до срабатывания концевого микропереключателя Z 1;
-переместить кран-штабелер в горизонтальном направлении «назад» до срабатывания концевого микропереключателя Х3.
При перемещении груза из заданной ячейки стеллажа в исходную позицию необходимо последовательно выполнить следующие движения (команда «ВЗЯТЬ»):
-переместить кран-штабелер в горизонтальном направлении «вперед» до срабатывания соответствующего концевого микропереключателя Х;
-переместить кран-штабелер в вертикальном направлении «вверх» до срабатывания соответствующего концевого микропереключателя Z;
-выдвинуть захват вперед;
-приподнять захват с грузом;
-задвинуть захват с грузом;
-переместить кран-штабелер в вертикальном направлении до срабатывания концевого микропереключателя Z 1;
-переместить кран-штабелер в горизонтальном направлении до срабатывания концевого микропереключателя Х3;
-приподнять захват с грузом;
-выдвинуть захват с грузом вперед;
-опустить захват с грузом;
-задвинуть захват.
В обоих случаях имеет место 11 состояний крана-штабелера без учета исходного состояния ожидания (КАЛИБРОВКА). В обоих алгоритмах можно выделить повторяющиеся блоки состояний:
1.Движение крана-штабелера к заданной ячейке стеллажа («ТУДА»):
-переместить кран-штабелер в горизонтальном направлении «вперед» до срабатывания соответствующего концевого микропереключателя Х;
|
|
|
-переместить кран-штабелер в вертикальном направлении «вверх» до срабатывания соответствующего концевого микропереключателя Z;
2.Движение крана-штабелера в исходную позицию («ОБРАТНО»):
-переместить кран-штабелер в вертикальном направлении «вниз» до срабатывания концевого микропереключателя Z 1;
-переместить кран-штабелер в горизонтальном направлении «назад» до срабатывания концевого микропереключателя Х3.
3. Захватить груз:
-выдвинуть захват вперед;
-приподнять захват с грузом;
-задвинуть захват с грузом;
4.Положить груз:
-приподнять захват с грузом;
-выдвинуть захват с грузом вперед;
-опустить захват с грузом;
-задвинуть захват.
В этом случае алгоритм управления краном-штабелером по команде «ПОЛОЖИТЬ» можно записать в виде последовательности четырех блоков:
3. Захватить груз;
1.Движение крана-штабелера к заданной ячейке стеллажа («ТУДА»);
4.Положить груз;
2.Движение крана-штабелера в исходную позицию («ОБРАТНО»):
Алгоритм управления краном-штабелером по команде «ВЗЯТЬ» можно записать в виде другой последовательности тех же блоков:
1. Движение крана-штабелера к заданной ячейке стеллажа («ТУДА»);
3. Захватить груз;
2. Движение крана-штабелера в исходную позицию («ОБРАТНО»);
4. Положить груз;
Каждый из блоков движения крана-штабелера в горизонтальном и вертикальном направлениях включают в себя по 2 состояния. Блоки движения захвата – 4 состояния. Очевидно, что для каждого из блоков необходимо состояние ожидания. Тогда граф основного алгоритма управления крана-штабелера будет включать в себя 3 состояния, включая состояние ожидания, и состояние перехода:
|
|
|
