 |
Робот для роботов. Робот – тележка.
|
|
|
|
Манипулятора для установки на тележку транспортного робота для ликвидации последствий аварии на Чернобыльской АЭС в то время в стране просто не было. Не было по объективным причинам, поскольку не существовало элементной базы для его реализации. ЭВМ типа «Электроника-100» были маломощные и громоздкие, весили около 100 кГ и выполняли действия с малой скоростью в объёме чуть превышающем сегодняшние программируемые калькуляторы и тем более они не могли работать в условиях повышенной радиации. Свинцовая защита для них весила бы около тонны. Е.И. Юревич, который отвечал за оснащение робота манипулятором, знал это, поэтому и «перевёл стрелку на нас», полагая, что мы не выполним задание. Ни о каких «довольно скромных - примерно в один кубометр» ковшах не было речи, тем более ««глаз», передающий изображение оператору» даже не предполагался в техническом задании. У меня имеется техническое задание, подписанное Ю.И. Юревичем, которое показывает, мягко говоря, полную не компетентность О.Н. Осипова в данном вопросе.
Понимая, что манипулятор Е.И. Юревича, не сможет обеспечить поставленные перед роботом функции мы вышли к Ю.И. Макарову с предложением установить на тележку фрезу-пылесос, но нас одёрнули и велели делать только то, что указано в техническом задании.
Следует отметить, что организация работ по изготовлению тележку была на должном уровне. Ю.И. Макаров и Н.А. Сапожников лично по несколько раз присутствовали на заводе, справляясь как у нас идут дела. Любые наши заявки выполнялись безукоризненно и в минимальные сроки. Три запомнившихся факта. Потребовалось провести в цех междугородний телефон для консультаций с заказчиком, и через 20 минут он стоял в бытовке («Ижмаш»). Нужен был редуктор РЧ-60, который изготавливался в Ленинграде туда за ними послали заводской самолёт и через 6 часов четыре редуктора были у нас («Ижмаш»). Потребовался генератор от автобуса «Икарус», и через час, несмотря на сопротивление руководителя ИПОПАТ генератор был у нас (Обком ЦК КПСС).
|
|
|
О.И. Шаврин собрал, для оказания помощи в проектировании и изготовлении лучшие силы института. Это позволило нам отказаться от помощи НИТИ в разработке систем управления для тележки транспортного робота. Не отказались мы только от услуг «Аксиона» по созданию многоканально системы радиосвязи, поскольку у них уже был опыт разработки и изготовления таких систем и имелись все необходимые разрешения на выделенную частоту. Все работали самоотверженно. Через два дня была готова система передачи данных по многоканальной радиосвязи («Аксион»).
За шесть дней мы спали может быть чуть больше чем 10 часов.
Конкуренты. Сравнение вариантов.
О нашей работе над тележкой транспортного робота для ликвидации последствий аварии на Чернобыльской АЭС и работе наших конкурентов подробно написано в «Удмуртской правде» за июнь 1986 года. Мы делали разные схемы тележек. У них она была выполнена более профессионально. Их тележка сложнее, однако это не означает, что она была более проходимой, может быть более надёжной при долговременной эксплуатации.
Принцип силовой установки был один и тот же мотор-генератор. Кто у кого взял его не берусь судить. Они ходили к нам, нас туда не пускали и узнали о конструктивных особенностях тележки конкурентов мы только на испытаниях в г. Ленинграде. У нас привод в виде мотор –колеса (4 двигателя) был установлен на каждом, у них на борту (2 двигателя). У нас была зависимая подвеска всех колёс, у них - независимая. Они использовали схему бортового разворота, мы комбинированную, т.е. можно было использовать бортовой и рулевой (как у автомобиля) разворот.
|
|
|
Радиоканал был у обеих тележек один и тот же – изготовленный «Аксионом». Система управления у нас была своя, у конкурентов – разработанная НИТИ.
Проходимость у обеих тележек была одинаковая. Они имели практически одинаковую грузоподъёмность, тяговые, геометрические и весовые характеристики.
Причём тут О.Н. Осипов?
Последние испытания.
Осипов О.Н. говорит, что мы не успели закончить работу в срок. Это ложь. Наша тележка первой попала на испытания в ЦНИИ РТК в Ленинграде, где должна была быть оснащена манипулятором. Доставили в ЦНИИ РТК её С.А. Петрушин и А.Н. Игнатьев самолетом через шесть дней после начала работ, т.е. сделали её раньше срока, затем, через два дня, прибыла тележка изготовленная группой конструкторов «Ижмаш». О.Н. Осипов прокомментировал события с точностью до наоборот. Мы получили акт приёма – передачи, который до сих пор храниться у меня, как и акт внедрения, т.е. использования в Чернобыле. К тому же в Интернете на сайте ЦНИИ РТК можно увидеть тележку транспортного робота изготовленного группой механического института, оснащенную для работы на Чернобыльской АЭС.
В разделе «Последние испытания» КП нет ни одного предложения правды.
Тележка группы конструкторов «Ижмаша», для которой О.Н. Осипов возможно делал какую-то часть системы управления поехала на шестой день. Отправлена она была дня через два, после этого.
Испытания в Ленинграде были сравнительные, предложений было очень много, только МВТУ им. Баумана представил пять образцов тележек транспортного робота, были две тележки самого ЦНИИ РТК, АН СССР, волгоградского завода «Баррикады» и еще несколько образцов с Украины и даже Литвы. На испытаниях присутствовал министр МВ и ССО СССР А.Я. Ягодин. Он лично поблагодарил О.И. Шаврина,С.А. Петрушина, А.Н. Игнатьева и весь коллектив участвовавших в разработке, изготовлении и испытании тележки транспортного робота за выполнение работы качественно и в срок и хорошие результаты испытания.
Директор института Е.И. Юревич, не противодействовал и не тормозил испытания и работу над остальными проектами, поскольку был заинтересован в успехе создания транспортного робота. Он сразу же открестился от проектирования и изготовления тележки и не отвечал за их работоспособность. Он отвечал за проект в целом. На карте стояла его должность. К тому же обком партии не мог никак повлиять на Е.И. Юревича. Действительно обе тележки, подчёркиваю обе, были признаны по результатам испытаний лучшими, одна из них, разработанная в механическом институте сразу же стала оснащаться бронезащитой и оборудованием, поскольку была доставлена первой.
|
|
|
А уж фраза, что в «кратчайшие сроки, на базе автозавода их изготовили ещё четыре штуки» не только лжива, но и абсурдна. Их никто больше не делал, поскольку столько тележек не было нужно, к тому же стоимость каждой тележки составляла более 14 000 рублей, что в ценах того периода времени соответствовало стоимости трёх автомобилей «Москвич-412». Счёт на оплату тележки сохранился у меня до сих пор.
Причём тут О.Н. Осипов?
В списках значились.
Как и в предыдущем разделе, раздел «В списках не значились» КП нет не содержит правды.
Во – первых, общеизвестен факт, что роботы не смогли не только полностью, но даже частично заменить человека при работе на АЭС.
Никто не хоронил роботы, поскольку не стали рисковать жизнью людей для захоронения не нужной техники, их просто, как и большинство техники бросили у четвёртого блока, после того как они выполнили свою миссию.
Их использовали, в основном для замера радиоактивности и создания радиационной карты в окрестностях аварийного блока АЭС, дезактивацией они не занимались.
Чертежи не сохранились только у людей не причастных к проектированию и изготовлению тележки транспортного робота, а Осипова О.Н. их не могло быть в принципе. Я до сих пор храню чертежи спроектированной тележки.
Футуристический рисунок Осипов О.Н. ничего общего не имеет ни с одной из двух изготовленных в г. Устинове тележек, о чём можно убедиться взглянув на фотографии, которые имеются почти у всех участников проекта, да и заглянув в Интернет можно увидеть их любому желающему.
И последнее, об орденах и медалях. Награждать кого - либо из руководителей проектов не стали по политическим соображениям, уж это-то решали в обкоме. Решать было сложно: наградить представителя группы Устиновского института, значит признать конструкцию лучшей и обидеть конкурентов, наградить представителя группы «Ижмаша», значит признать их конструкцию лучшей и тоже обидеть конкурентов. Конструкции были равноценны, и выполнены в срок обеими группами. Поэтому и решили «Наказать не виновных и наградить не причастных», и это единственная правда в статье КП «Как робот из Ижевска стал героем Чернобыля». Так было принято в то время. Причём тут О.Н. Осипов?
|
|
|
|
|
|
