Главная | Обратная связь | Поможем написать вашу работу!
МегаЛекции

Моделирование системы управления движением.




Цель рассмотрения вопроса, определение условий управлений без пропуска импульсов.

Математическая модель шагового привода в программе математического моделирования «Matlab» и имеет вид, см. рис. 3.1.

Рис. 3.1. Модель шагового линейного привода.

Прежде чем приступить к моделированию, уточним параметры привода:

a) Число тактов управления 128

b) Максимальное тяговое усилие F=40 Н

c) Масса механизма m=2 кг

d) Число зубцов Zp=64

e) Коэффициент демпфирования 1,5

Согласно приведенным параметрам были получены результаты, см рис.3.2-3.9


 

 

Рис. 3.2. Переходный процесс φ=f(t) и γ=f(t) при fзад=5

На рис. 3.2 мы видим что процесс монотонный (fзад=5), без перерегулирования, индуктор точно отрабатывает каждый шаг. Время переходного процесса составляет 0.12 с. Угол рассогласования θ не превышает допустимого, 0,05 рад. Потери информации не происходит.

При малой частоте управляющих импульсов двигатель работает в шаговом режиме, свободно отрабатывая каждый шаг. При этом колебания статора полностью затухают.

Рис. 3.3. Переходный процесс θ =f(t) при fзад=5


Рис. 3.4. Переходный процесс φ=f(t) и γ=f(t) при fзад=471

Рис. 3.5. Переходный процесс θ =f(t) при fзад=471

На рис. 3.5 мы видим что работа привода осуществляется на частоте приемистости, равной fприем.=471 шаг/с. Из рисунка видно, что угол рассогласования θ почти достиг 1.5 рад. На рис. 3.4 хорошо видно, что привод не успевает отрабатывать импульсы, но и потери информации не происходит.


Рис. 3.6. Переходный процесс φ=f(t) и γ=f(t) при fзад=480

На рис. 3.6 мы видим работу привода на частоте выше частоты приемистости, равной f=480 шаг/с, при этом происходят провалы, т.е. пропуски шагов и потеря информации. Из рис. 3.7 видно что угол рассогласования θ превысил предельно допустимый равный 3.14, двигатель начинает выпадать из синхронизма.

Рис. 3.7. Переходный процесс θ =f(t) при fзад=480


Рис. 3.8. Переходный процесс φ=f(t) и γ=f(t) при fзад=447 и ном. нагрузке.

Рис. 3.9. Переходный процесс θ =f(t) при fзад=447 и ном. нагрузке.

На рис.3.8 – 3.9 показана работа привода при нагрузке, приложенных к индуктору. На рисунках мы видим, что частота приемистости является функцией нагрузки. Так при ее отсутствии частота приемистости равна 471 шаг/с, при приложении нагрузки частота приемистости, равна 447 шаг/с, т.е. частота приемистости обратно пропорционально прилагаемой нагрузке.

Поделиться:





Читайте также:





Воспользуйтесь поиском по сайту:



©2015 - 2024 megalektsii.ru Все авторские права принадлежат авторам лекционных материалов. Обратная связь с нами...