Моделирование системы управления движением.

Цель рассмотрения вопроса, определение условий управлений без пропуска импульсов.

Математическая модель шагового привода в программе математического моделирования «Matlab» и имеет вид, см. рис. 3.1.

Рис. 3.1. Модель шагового линейного привода.

Прежде чем приступить к моделированию, уточним параметры привода:

a) Число тактов управления 128

b) Максимальное тяговое усилие F=40 Н

c) Масса механизма m=2 кг

d) Число зубцов Zp=64

e) Коэффициент демпфирования 1,5

Согласно приведенным параметрам были получены результаты, см рис.3.2-3.9

 

 

Рис. 3.2. Переходный процесс φ=f(t) и γ=f(t) при f_зад=5

На рис. 3.2 мы видим что процесс монотонный (f_зад=5), без перерегулирования, индуктор точно отрабатывает каждый шаг. Время переходного процесса составляет 0.12 с. Угол рассогласования θ не превышает допустимого, 0,05 рад. Потери информации не происходит.

При малой частоте управляющих импульсов двигатель работает в шаговом режиме, свободно отрабатывая каждый шаг. При этом колебания статора полностью затухают.

Рис. 3.3. Переходный процесс θ =f(t) при f_зад=5

Рис. 3.4. Переходный процесс φ=f(t) и γ=f(t) при f_зад=471

Рис. 3.5. Переходный процесс θ =f(t) при f_зад=471

На рис. 3.5 мы видим что работа привода осуществляется на частоте приемистости, равной f_прием.=471 шаг/с. Из рисунка видно, что угол рассогласования θ почти достиг 1.5 рад. На рис. 3.4 хорошо видно, что привод не успевает отрабатывать импульсы, но и потери информации не происходит.

Рис. 3.6. Переходный процесс φ=f(t) и γ=f(t) при f_зад=480

На рис. 3.6 мы видим работу привода на частоте выше частоты приемистости, равной f=480 шаг/с, при этом происходят провалы, т.е. пропуски шагов и потеря информации. Из рис. 3.7 видно что угол рассогласования θ превысил предельно допустимый равный 3.14, двигатель начинает выпадать из синхронизма.

Рис. 3.7. Переходный процесс θ =f(t) при f_зад=480

Рис. 3.8. Переходный процесс φ=f(t) и γ=f(t) при f_зад=447 и ном. нагрузке.

Рис. 3.9. Переходный процесс θ =f(t) при f_зад=447 и ном. нагрузке.

На рис.3.8 – 3.9 показана работа привода при нагрузке, приложенных к индуктору. На рисунках мы видим, что частота приемистости является функцией нагрузки. Так при ее отсутствии частота приемистости равна 471 шаг/с, при приложении нагрузки частота приемистости, равна 447 шаг/с, т.е. частота приемистости обратно пропорционально прилагаемой нагрузке.

⇐ Предыдущая1234567Следующая ⇒

Поделиться:

Читайте также:

A) политической системы
CASE-технологии и CASE-системы
Cтруктура банковской системы
I. Нижний уровень блоков управления в инкубаториях
I. Системы массового обслуживания и их применение при моделировании средств вычислительной техники.
I. Учебно-методическое пособие для специалистов системы дошкольного образования по организации комплексной экспертизы образовательных ресурсов для дошкольников.
II. Моделирование образовательной среды
II. Расчет системы отопления
III. Имитационное моделирование систем массового обслуживания.
III. Расчет системы вентиляции.

Воспользуйтесь поиском по сайту: