Подстановка (4.26) в (4.27) даст

. (4.28)

Соответствующая алгоритмам (4.27) и (4.28) диаграмма изменения выходной ЭДС приведена на рис. 4.16. Если

и ,

то среднее значение выпрямленной выходной ЭДС

.

Так как , а среднее значение выходного напряжения , то

, (4.29)

где – передаточный коэффициент от входного напряжения к ЭДС контура.

Для или и имеет место амплитудный режим ФД, для которого характеристика управления прямолинейна

, (4.30)

где – коэффициент усиления ФД в амплитудном режиме. Для и имеет место фазовый режим ФД, для которого

, (4.31)

где .

При малых

, (4.32)

где – передаточный коэффициент ФД в фазовом режиме.

Рассмотрим цифро-аналоговый преобразователь (ЦАП), согласующий цифровую часть системы управле­ния с аналоговой. Входная координата ЦАП – двоичное многоразрядное число , а выходная ко­ордината – напряжение , формируемое на основе опорного напряжения (рис. 4.17).

Схемы ЦАП строятся на основе резисторной матрицы, с помощью которой происходит суммирование токов или напряжений так, что выходное напряжение пропорцио­нально входному числу. В составе ЦАП можно выделить три основные части: резисторная матрица, электронные ключи, управляемые входным числом, и суммирующий усилитель, формирующий выходное напряжение. На рис. 4.18 приведена простая схема нереверсивного ЦАП. Каждому разряду входного двоичного числа соответ­ствует сопротивление

, (4.33)

где – сопротивление младшего разряда, Ом.

Резистор подключается к источнику питания с опор­ным напряжением через электронный ключ , кото­рый замкнут при и разомкнут при . Очевидно, что в зависимости от значения , сопротивление вход­ной цепи для i -го разряда определится выражением

. (4.34)

 

 

Рис. 4.17. Основные координаты ЦАП

 

 

 

Рис. 4.18. Схема неверсивного ЦАП

 

Тогда для , т. е. цепь разорвана, а для цепь включена и имеет сопротивление . Выходное напряжение операционного усилителя A, суммирующего входные токи, в соответствии с (4.8) и с учетом (4.34) находится с помощью выражения

. (4.35)

Таким образом, характеристика управления ЦАП имеет ступенчатую форму с дискретностью по напряжению, соответствующей младшему разряду,

. ( 4.36)

Величина является одновременно и усредненным передаточным коэффициентом ЦАП.

Рассмотренная схема ЦАП предусматривает разные номиналы входных разрядных сопротивлений. Чем стар­ше разряд, тем меньше сопротивление и больше ток, тем выше требования к классу точности изготовления рези­стора по значению сопротивления. Разброс тока для i -го разряда должен быть меньше значения тока самого млад­шего разряда, т. е.

, (4.37)

откуда требуемая относительная точность составит

. (4.38)

Так, согласно (4.38) при числе разрядов n=10 требу­емая точность изготовления резистора старшего разряда составит около 0,1 %, что намного превышает практиче­ски реализуемую точность в стандартных элементах. При большом числе разрядов требуется большое разнообра­зие в резисторах, как по значениям сопротивлений, так и по классу точности. Эти недостатки ограничивают приме­нение данной схемы преобразователями с небольшой раз­рядностью. Другим недостатком схемы является факт подачи на ключи полного напряжения , что усложняет схемы электронных ключей и снижает частоту их пере­ключения из-за паразитных емкостей. Отмеченные недо­статки в значительной мере устраняются в схеме, в кото­рой используются однотипные резисторы и электронные ключи, постоянно обтекаемые токами.

На рис. 4.19 изображена схема с резисторной матри­цей с двумя номиналами сопротивлений R и 2R для лю­бого числа разрядов. Все резисторы обтекаются неизмен­ными токами независимо от положения электронных клю­чей . Управляемые входным числом ключи имеют два положения: замкнуты на шину ,если соответствующие a_i=0, и замкнуты на шину , ес­ли а_i=1. На резисторах R и 2R в точках 3, 2, 1,0 проис­ходит последовательно деление пополам тока и напряже­ния, при этом ток i -го разряда, протекающий в шину , определяется формулой

Рис. 4.19 Схема реверсивного ЦАП с резисторной

матрицей постоянного сопротивления

 

(4.39)

Выходное напряжение на выходе первого усилителя А1 выражается через суммарный входной ток следую­щим образом:

(4.40)

Дискретность и усредненный передаточный коэффици­ент ЦАП в данной схеме составляют:

. (4.41)

Очевидно, что напряжение на выходе второго усили­теля будет отличаться от (4.40) только знаком. Поляр­ность выходного напряжения ЦАП, выделяющегося на сопротивлении нагрузки , определяется положением электронного ключа , который управляется самым старшим, знаковым разрядом входного числа (рис. 4.19). При ключ замкнут на выход A2 и , при ключ перекинут на A1 и .

Аналого-цифровой преобразователь (АЦП) решает обратную задачу – преобразует входное непрерывное по форме напряжение в пропорциональное ему число. Каж­дому выходному числу соответствует диапазон изме­нения входного напряжения:

, (4.42)

где

(4.43)

– эталонное значение входного напряжения, соответст­вующее выходному числу ; – дискретность по напряжению, соответствующая единице младшего разря­да выходного числа, В.

При n -разрядном АЦП общее число отличных от ну­ля эталонных уровней входного напряжения, отличаю­щихся друг от друга на , равно максимальному вы­ходному числу . Так как каждый уровень согласно (4.42) несет в себе информацию о числе, то в работе АЦП можно выделить основные операции: срав­нение входного и эталонного напряжений, определение номера уровня, формирование выходного числа в задан­ном коде. Усредненный передаточный коэффициент АЦП определяется как обратная величина соответствующего коэффициента ЦАП:

. (4.44)

Схемы реализации АЦП можно разделить на два ос­новных типа: параллельного действия и последователь­ного действия. На рис. 4.20 представлена схема АЦП па­раллельного действия. С помощью резисторного делите­ля выделяются уровни эталонного напряжения в точках 1,2,..., N. Сравнение и выполняется на компара­торах , в качестве которых используются опера­ционные усилители с однополярным выходом. При на выходах компараторов имеет место нулевой сигнал, а при компараторы да­ют единичный сигнал на своих выходах, который запоми­нается D – триггерами. Число единиц на выходах триггеров преобразуется с помощью шифратора CD в код n-разрядного двоичного числа , равного i. Достоинство данной схемы АЦП – высокое быстродействие (два такта), не­достаток – большое число компараторов и триггеров . Так, для восьмиразрядного АЦП потребовалось бы 255 компараторов и 255 триггеров.

Существенно меньшие аппаратурные затраты требу­ются в АЦП последовательного действия. На рис. 4.21 приведена схема следящего АЦП, относящаяся к группе схем последовательного действия. Сравнение и вы­полняется на комбинированном аналоговом компараторе Kс двумя выходами: «больше» (>) и «меньше» (<). Если , то единичный сигнал оказывается на выходе>, при этом элемент проводит тактовые им­пульсы на суммирующий вход (+1) реверсивного счет­чика СР. Растет выходное число СР, и соответственно увеличивается , формируемое ЦАП. Если , то единичный сигнал появляется на выходе, при этом импульсы от генератора тактовых импульсов проходят на вход вычитания (-1) СР и уменьшается.

Рис. 4.20. Схема АЦП параллельного действия

 

Рис. 4.21. Схема следящего АЦ

 

При выполнении условия на обоих выходах K выделяются нулевые сигналы и элементы и оказываются запертыми для тактовых импульсов. Счетчик прекращает считать, и остающееся на его выходе неизменным число появляется на выходе регистра Р. Разрешение на запись числа в регистр дает единичный сигнал элемента ИЛИ—НЕ, включенного на два выхода K. Рассматривая данную схему относительно и , можно установить, что АЦП представляет собой замкну­тую по выходной координате систему регулирования с ре­гулятором K релейного действия. Система отслеживает эталонным напряжением на выходе ЦАП изменение входного напряжения с установившейся точностью и выдает на цифровом выходе число, соответствующее . Следящий АЦП позволяет быстро преобразовать достаточно медленное изменение входного напряжения. В са­мом неблагоприятном случае, когда скачком задано максимальное напряжение, для выдачи соответствующей выходной величины в цифровом коде потребуется тактов.

 

5. ДАТЧИКИ

 

5.1. Общие понятия

 

Датчики являются неотъемлемой частью автоматизированного электропривода и используются для контроля действительных значений регулируемых величин. При этом они осуществляют преобразование значения контролируемого параметра в соответствующее ему значение электрического сигнала. Датчики можно классифицировать по принципу измерения и по типу конструкции. По принципу измерения (по абсолютным значениям или приращениям от нулевой точки) они подразделяются на абсолютные или циклические.

Абсолютные датчики обеспечивают показания значений текущих параметров относительно начало координат. Их характерной особенностью является то, что они обеспечивают каждому значению контролируемой величины единственное значение выходного сигнала. К этой разновидности датчиков относятся емкостные с переменным зазором, потенциометрические однооборотные и др.

Циклические датчики характеризуются тем, что у них изменение параметров выходного сигнала в функции смещения или вращения измеряемых элементов носит циклический характер, т.е. принимает одни и те же значения в различных точках участка измерения. Выходной сигнал циклического датчика может однозначно определить положение каждой точки измеряемого элемента только при наличии в измерительной системе счетчика полных циклов. Циклические датчики являются наиболее распространенными в системах измерения, контролирующих угловые и линейные перемещения.

По конструкции датчики могут быть линейными и круговыми. В линейных датчиках для измерения используются линейные перемещения конструкции, в круговых – угловые перемещения.

По виду сигналов датчики делятся на аналоговые и цифровые. В аналоговых датчиках выходная величина имеет непрерывный характер, а в цифровых - дискретный.

Датчики характеризуются рядом метрологических характеристик: величина контролируемого параметра, точность, чувствительность, порог чувствительности, стабильность работы.

Величина контролируемого параметра – это коэффициент преобразования, представляющий отношение изменения переменного параметра к величине, вызвавшей это изменение.

Точность датчика – это максимальная погрешность во всем диапазоне измерения.

Чувствительность датчика – это коэффициент преобразования, представляющий отношение изменения переменного параметра к величине, вызвавшей это изменение.

Порог чувствительности – это величина минимального изменения контролируемого параметра, которое может быть надежно и достоверно преобразовано в изменение соответствующего физического параметра.

Стабильность работы датчика – это максимальная разность значений переменного параметра, которая соответствует одной и той же величине контролируемого параметра, измеряемого многократно.

 

5.2. Датчики угла и рассогласования

 

Под термином «датчики угла» понимаются устройства, преобразующие угловую координату в электрическое напряжение. Это напряжение используется в системах АЭП как сигнал обратной связи по углу или как управляющий сигнал в задающих устройствах. Датчики угла находят применение в следящих системах для измерения угла поворота исполнительного вала. Задание на движение системы может выполняться также с помощью датчика угла, угловой координатой которого является угол поворота командной (задающей) оси. Разность сигналов этих двух датчиков, так называемое «рассогласование», подаётся как управля­ющий сигнал на вход системы.

В этом случае оба датчика могут рассматриваться как «датчик рассогласования». Задание на угловое перемещение может формироваться и без датчика угла с командной осью. Тогда используется эквивалент командной оси, т.е. заданная угловая коор­дината выступает в закоди­рованном виде, например в форме цифровой програм­мы. В таких системах с про­граммным управлением выходной сигнал датчика угла исполнительного вала вводится в программное устрой­ство, вырабатывающее задание на движение. В простей­ших случаях датчик угла используется как бесконтакт­ный потенциометр, командоаппарат, фазовращатель.

 

5.2.1. Датчики на основе сельсинов и вращающихся

трансформаторов

 

Для датчиков угла и рассогласования широкое при­менение нашли сельсины и вращающиеся трансформа­торы.

Сельсин -небольшая электрическая машина переменного тока, имеющая две обмотки: однофазную (обмотку возбуждения) и трехфазную (обмотку синхрони­зации). По конструктивному признаку сельсины разделяются на два основных типа: контактные сельсины и бесконтактные сельсины. Основное исполнение первого типа — обмотка возбуждения расположена на роторе, обмотка синхронизации — на статоре. Этим уменьшается до двух число контактных колец и исключаются контакты на синхронизирующей связи. Идея бесконтактного сель­сина реализуется двумя способами. При первом способе благодаря специальной конструкции магнитопровода ротора неподвижная кольцевая обмотка возбуждения соз­дает в роторе поток, поворачивающийся вместе с ротором. При втором способе обмотка ротора получает питание от вращающейся совместно с ротором вторичной обмотки кольцевого трансформатора возбуждения с неподвижной первичной обмоткой.

 

 

Рис. 5.1. Координаты (а) и электрическая схема сельсина (б)

 

В схемах датчиков угла входная координата сельси­на — угол поворота его ротора , а выходные координа­ты — амплитуда или фаза φ выходного напряже­ния по отношению к переменному опорному напряжению (рис. 5.1, а ). В зависимости от использования той или другой выходной координаты различают амплитудный режим, когда ( (0 или π), а , и ре­жим фазовращателя, когда а ().

В амплитудном режиме обмотка возбуждения полу­чает питание от сети переменного тока (рис. 5.1, б):

. (5.1)

Магнитный поток, действующий по осевой линии об­мотки возбуждения, наводит соответствующие ЭДС в фа­зах обмотки статора. Пренебрегая потоком рассеяния и активным сопротивлением обмотки возбуждения, имеем для фазных ЭДС следующие выражения:

, (5.2)

где — коэффициент трансформации между фазной статорной и роторной обмотками при их соосном положении.

Здесь за начало отсчета угла поворота ротора при­нята осевая линия обмотки фазы А статора. Линейная ЭДС определится разностью соответствующих фазных ЭДС:

. (5.3)

Если начало отсчета угла переместить на в на­правлении к фазе В, то относительно угла - в новой системе отсчета

. (5.4)

Характеристика управления сельсина в амплитудном режиме приобретает синусоидальную закономерность:

. (5.5)

Положительные значения Е_лm соответствуют , а от­рицательные (). Для малых , когда

(5.6)

где

. (5.7)

– передаточный коэффициент сельсина в амплитудном режиме.

Полученные выражения для характеристики управле­ния и передаточного коэффициента не учитывают погреш­ностей, вносимых в передачу сигнала сельсином несину­соидальностью распределения магнитной индукции, асим­метрией магнитопровода, неравенством параметров фаз статорной обмотки и т. п. Перечисленные факторы обус­ловливают статические погрешности, искажающие форму характеристики управления. Эти погрешности в зависи­мости от класса точности изготовления сельсина харак­теризуются определенным уровнем (рис. 5.2). Наиболь­шее влияние они оказывают в области малых углов, где полезный сигнал соизмерим с погрешностями. Кроме ста­тических погрешностей при вращении сельсина, появля­ется скоростная погрешность из-за возникающей в обмот­ках ЭДС вращения. Эта погрешность увеличивается с ростом угловой скорости. Поэтому рабочие режимы сельсинов характеризуются ограниченным уровнем ско­рости по условиям допустимой скоростной погрешности.

В режиме фазовращателя обмотка статора получает питание от источника трехфазного напряжения с неиз­менной амплитудой. Образующееся круговое вращающе­еся поле в любой фиксированной точке статора, удален­ной от оси отсчета (оси фазы A) на угол φ, характеризу­ется магнитным потоком

. (5.8)

Следовательно, в обмотке ротора, ось которой сдвину­та на угол относительно начала отсчета, наводится ЭДС

, (5.9)

 

Рис. 5.2 Характеристика управления сельсина

 

где E_1m— амплитуда фазной ЭДС статора, В.

Таким образом, характеристика управления сельсина и режиме фазовращателя определяется равенством

. (5.10)

В системах, в которых требуется более точное измере­ние угловой координаты вместо сельсинов, применяются синусно-косинусные вращающиеся трансформаторы (СКВТ). По своему устройству СКВТ – двухфазная микромашина переменного тока. Неявнополюсные статор и ротор имеют по две взаимно перпендикулярные обмотки: обмотку возбуждения и квадратурную на статоре, синус­ную и косинусную обмотки на роторе (рис. 5.3, а).

В амплитудном режиме обмотка возбуждения, распо­ложенная но оси a, получает питание от источника пере­менного тока:

. (5.11)

Тогда в разомкнутых роторных обмотках наводятся ЭДС, амплитуды которых оказываются функциями угла пово­рота ротора:

для косинусной обмотки, расположенной по оси d,

, (5.12)

для синусной обмотки, расположенной по оси q,

, (5.13)

где k_т — коэффициент трансформации между обмоткой возбуждения и каждой роторной обмоткой при их соосном положении.

Характеристики управления, определяемые (5.12) и (5.13), претерпевают определенные искажения в режиме нагрузки СКВТ, когда его роторные обмотки включены на сопротивления Z_нd и Z_нq (рис. 5.3, а). Возникающие токи в обмотках ротора (I_dm и I_qm) создают МДС реак­ции по осям d и q (рис. 5.3, б):

, (5.14)

Рис. 5.3 Схема (а) и векторная диаграмма СКВТ (б)

, (5.15)

где - фазы отставания токов I_d и I_q от ЭДС в це­пях роторных обмоток; - модуль суммар­ного сопротивления цепи косинусной обмотки, Ом; - то же синусной обмотки, Ом; —ам­плитуда ЭДС роторной обмотки при соосном положении с обмоткой возбуждения в режиме нагрузки, В; W_p— число витков обмотки ротора.

Результирующие МДС по осям статора:

; (5.16)

, (5.17)

где - МДС обмотки возбуждения и квадратурной обмотки, А.

Из (5.16) и (5.17) следует, что при несимметричной нагрузке ротора в его обмотках возникают до­полнительные ЭДС от потока, создаваемого МДС реак­ции по оси b. При повороте ротора эти ЭДС изменяются в функции угла и вносят искажения в синусоидальную и косинусоидальную зависимости выходных ЭДС СКВТ. Искажения, вносимые реакцией по оси a, существенно меньше. Хотя МДС данной реакции зависит от угла по­ворота, однако изменение величины МДС компенсируется соответствующим изменением F_В. При достаточно малом сопротивлении обмотки возбуждения

.

Следовательно, магнитные потоки по осям α и F_α. ос­таются практически неизменными и искажения от реак­ции по оси α близки к нулю. При выполнении условия , которое называется вторичным симметриро­ванием, МДС реакции по оси β обращается в нуль, так как при , , и слагаемые в скобках (5.17) равны и противоположны по знаку, при этом МДС реак­ции по оси α оказывается постоянной величиной, не за­висящей от угла поворота ротора:

.

Таким симметрированием полностью устраняются ис­кажения характеристик управления СКВТ в режиме на­грузки. В тех случаях, когда по условиям применения СКВТ не удается выполнить вторичное симметрирова­ние, используют так называемое первичное симметрирование, при этом МДС реакции по оси β компенсируются замыканием накоротко квадратурной обмотки и . Полная компенсация данной реакции имеет место при ус­ловии равенства сопротивлений контуров обмотки воз­буждения и квадратурной обмотки.

СКВТ превосходят по классам точности сельсины. В пределах от нулевого до третьего классов точности допустимые погрешности СКВТ составляют 4— 22'. Наиболее точные малогаба­ритные СКВТ, например ти­па ВТМ нулевого класса, имеют погрешность, не пре­вышающую 1,5''.

 

Рис. 5.4. Однофазная схема включения СКВТ для режима фазовращателя

 

В режиме фазовращателя обмотки статора получают питание от источника двухфазного напряжения. Образу­ющееся при этом круговое поле наводит ЭДС в обмотке ротора, фаза которой линейно изменяется при повороте ротора. Данный режим можно получить в более простой схеме с использованием источника однофазного напря­жения (рис. 5.4). В этой схеме принимаем следующие ус­ловия: ; сопротивление обмотки ротора ; сопротивление нагрузки . При подключении обмотки возбуждения к напряжению в обмотках ротора наводятся ЭДС

;

,

где .

С соответствии со схемой

; (5.18)

. (5.19)

Так как , то с учетом (5.18) и (5.19) после простых тригонометрических преобразований получим

. (5.20)

Если ось отсчета угла переместить на против часовой стрелки, то относительно углов в новой системе отсчета

. (5.21)

Таким образом, при и вращении ротора амплитуда выходного напряжения , а фаза равна углу поворота, при этом характеристика управления СКВТ в данной схеме фазовращателя имеет вид

. (5.22)

Из двух сельсинов или СКВТ составляется схема датчика рассогласования, используемая для измерения сигнала рассогласования в следящих системах (рис. 5.5). Ротор сельсина-датчика (СД) соединен с командным штурвалом, а ротор сельсина-приемника (СП) — с ис­полнительным валом системы (рис. 5.5, а). Одна из ро­торных однофазных обмоток сельсинов получает питание и выполняет функцию обмотки возбуждения, другая яв­ляется управляющей обмоткой, в которой наводится выходная ЭДС . Соединенные электрически СД и СП работают в амплитудных режимах, имея входной величиной угол поворота СД и выходной ЭДС СП. Cозданные потоком обмотки возбуждения ЭДС в трёхфазной стабилизирующей обмотке дают соответствующие токи в замкнутой статорной цепи. Фазные ЭДС статора СП определяются как падения напряжения на реактивных сопротивлениях СП. Тогда для идентичных по параметрам СД и СП, пренебрегая ЭДС вращения, током нагрузки выходной обмотки СП, а так­же индуктивным сопротивлением рассеяния и активным сопротивлением обмотки возбуждения СД, можно опре­делить амплитудные значения фазных ЭДС СП:

;
;

,

где - расчетное кажущееся сопротивление одной фазы стабилизирующей цепи СД и СП, Ом; х_s — фазное индуктивное сопротивление рас­сеяния стабилизирующей обмотки одного сельсина, Ом;

R—фазное активное сопротивление стабилизирующей обмотки сельсина, Ом; х_m—сопротивление взаимной индукции между роторной и статорной обмотками, при­веденное к стабилизирующей цепи, Ом; индексом СД от­мечены величины, относящиеся к сельсину-датчику, а СП — к сельсину-приемнику. Эти ЭДС трансформируются в обмотку управления СП, давая соответствующие составляющие выходной ЭДС датчика рассогласования:

В сумме три составляющие дадут результирующее амплитудное значение выходной ЭДС датчика рассогласования

. (5.23)

Если за согласованное состояние СД и СП принять взаимно перпендикулярное положение осей роторных обмоток, то рассогласование системы определится величеной . Тогда относительно характеристика управления датчика рассогласования приобретает синусоидальную закономерность

. (5.24)

Для малых углов рассогласования

(5.25)

гдe

(5.26)

- передаточный коэффициент датчика рассогласования, В/рад.

 

Рис. 5.5 Схемы датчиков рассогласования на сельсинах (а) и СКВТ (б)

 

Практически для большинства сельсинных пар в схеме датчика рассогласования

. (5.27)

Аналогично сельсинной паре работают СКВТ в схеме датчика рассогласования (рис. 6.5, б):

. (5.28)

Тогда относительно характеристика управления датчика рассогласования приобретает синусоидальную закономерность

; (5.29)

, (5.30)

где x_m и Z—сопротивление взаимной индукции и кажущееся сопротивление стабилизирующей обмотки СКВТ, определяемые так же, как и для сельсинов, Ом. Практически для схемы датчика рассогласования на СКВТ

(5.31)

Использование сельсина в качестве аналогового датчика угла имеет ограниченные возможности в отношении точности. Практический диапазон измерения углов составляет ±60°. Если требуется измерять большие уг­лы (), то сельсин соединяется с рабочим валом через понижающий редуктор с передаточным отношением

.

Точность измерения угла при этом снижается в i_р раз.

 

5.2.2. Потенциометрические датчики

 

Эти датчики преобразуют угловое или линейное перемещение движка в выходное напряжение. На рис. 5.6 представлена схема потенциометрического датчика углового перемещения.

Рис 5.6 Потенциометрический датчик углового перемещения

 

На выводы 2-3 подается входное постоянное или переменное напряжение. Применяются проволочные и пленочные потенциометры. Проволочные делятся на одно- и многопроволочные, а пленочные – на металлопленочные и полупроводниковые. На рис. 5.7,а показана схема потенциометрического датчика линейного перемещения. С учетом регулирования характеристика этих датчиков нелинейная, (рис. 5.7,б), ее нелинейность тем больше, чем меньше ,

где - активное сопротивление нагрузки; R - полное сопротивление потенциометра. При нелинейность характеристики составляет 3-0,1% соответственно.

 

Рис. 5.7. Потенциометрический датчик линейного перемещения (а),

и ее характеристика (б)

На базе датчика углового перемещения строятся потенциометрические измерители углового рассогласования (рис. 5.8). Потенциометры ПД (датчик) и ПП (приемник) включены по компенсационной схеме.

 

Рис. 5.8. Потенциометрические измерители

углового рассогласования

Щетки потенциометров крепятся на осях в центрах каркасов и скользят по защищенным поверхностям обмотки. К потенциометрам подведено напряжение питания .

Положение щетки ПД определяет угол поворота командного вала - входной угол . Положение щетки ПП определяет угол поворота исполнительного вала (выходной угол ), так как потенциометр ПП механически связан с исполнительным валом привода.

Выходное напряжение измерителя рассогласования (ИР) равно разности напряжений

⇐ Предыдущая1234

Поделиться:

Воспользуйтесь поиском по сайту: