 |
Расчёт захватного устройства и разработка конструкции его размещения на руке промышленного робота
|
|
|
|
рычажный промышленный робот механический
Расчет механических захватных устройств содержит проверку на прочность деталей захвата. Кроме того, определяется сила привода захватного устройства, силу в местах контакта заготовки и губок, проверить отсутствие повреждений поверхности заготовки или детали при захватывании, возможность удержания захватом, заготовки (детали) при манипулировании, особенно в моменты резких остановок.
Определим силу привода. Для определения значения используем соотношение между силой Р привода, силами F на губках или моментом М на губках захватного устройства и условий статического равновесия. Используем захват с рычажным механизмом представленный на рисунке 4.
Рисунок 4 - Расчетная схема захватного устройства с рычажным механизмом
Из условия 
относительно точки А следует:
, (5)
где 
- коэффициент полезного действия привода;
, 
, 
- геометрические параметры схемы, определяемые конструктивно;
К.п.д. принимаем в зависимости от выбранного привода
;
м; (конструктивно)
0,040 м; (конструктивно)
= 45º; (конструктивно)
Выразив P из формулы 3, получим
;
Н.
По величине Р выбирается стандартный пневмноцилиндр по ГОСТ 15606-70.
Проверим отсутствие повреждений поверхности заготовки или детали при захватывании.
В ряде случаев, особенно при удержании детали, благодаря силам трения усилия, действующие в местах контакта с захватным устройством, бывает значительными. Это может привести к повреждению поверхности деталей, что недопустимо при их чистовой обработке. Контактные напряжения могут быть меньше допустимых sпр.
Контактные напряжения для V-образных губок
,H/см; (5)
|
|
|
Где h - ширина губки захвата, см;
D - диаметр заготовки, см;
- приведенный модуль упругости, Н/см2;
Езаг - модуль упругости материала заготовки, Н/см2;зу - модуль упругости материала губок ЗУ, Н/см2.
Для легированной стали принимаем
Е = 1,6×105 Н/см2
Н/см2
Н/см2
Допускаемые контактные напряжения при статическом нагружении
Н/см2. (6)
где sт - предел текучести материалов губок или детали [2];
Для чугуна СЧ15 ГОСТ 1412-85 
= 530 МПа;
S - коэффициент безопасности, принимаем S = 1,5... 1,8.
Принимаем S = 1,5;
= 353 Н/см2
Расчётные контактные напряжения меньше допустимых.
Заключение
В данной работе производился выбор заготовки для изготовления данной детали исходя из её конфигурации, был разработан технологический процесс механической обработки детали «Крышка», в качестве автоматизируемой операции выбрана операция фрезерования плоской поверхности на горизонтально-фрезерном станке 6Р13РФ3. Разработан технологический маршрут механической обработки детали и составлен операционный эскиз на автоматизируемую операцию. Была разработана теоретическая схема базирования и крепления заготовки в захватном устройстве. Выбран промышленный робот для использования в РТК механической обработки. Произведен расчёт захватного устройства и разработка конструкции его размещения на руке промышленного робота.
Список литературы
1.Данилевский В.В. Технология машиностроения. -М.: Машиностроение, 1984.
.Ковшов А.Н. Технология машиностроения. -М.: Машиностроение.
.Силантьева И.А., Маляновский В.Р Техническое нормирование труда в машиностроении. -М.: Машиностроение, 1990.
. Справочник технолога- машиностроителя/ Под ред. А.Г. Косиловой и Р.К. Мещерякова.-М.: Машиностроение, 1985.-Т. 1.
.Нефедов Н.А. Дипломное проектирование в машиностроительных техникумах: Учебное пособие для техникумов. - М.: Высш. школа, 1986.
6. Добрыднев И.С. Курсовое проектирование по предмету "Технологиямашиностроения ".-М.: Машиностроение, 1985.
|
|
|
7. Горбацевич А.Ф., Шкред В.А. Курсовое проектирование по технологии машиностроения. -Мн.: Вышейшая школа, 1983.
8.Справочник технолога- машиностроителя/ Под ред. А.Г. Косиловой и Р.К. Мещерякова.-М.: Машиностроение, 1985.-Т.2.
|
|
|
