Синтез разомкнутой САР с ПИД – регулятором
Передаточная функция разомкнутой системы с ПИД – регулятором записывается по алгоритму, описанному выше. Пример: Для получения передаточной функции разомкнутой САР с ПИД- регулятором воспользуемся формулой 8:
Оценка устойчивости САР По критерию Найквиста проанализируем, является ли устойчивой САР. Для этого в Маткаде построим АФЧХ разомкнутой системы. Полученные графики позволят также определить запасы устойчивости системы по фазе и по амплитуде. Пример: Построение АФЧХ разомкнутой системы с ПИ- регулятором в Маткаде показано на рисунке8.
Рисунок 6.8- АФЧХ разомкнутой системы с ПИ – регулятором
По АФЧХ разомкнутой системы с ПИ – регулятором можно сделать вывод, что замкнутая система с ПИ- регулятором является устойчивой по критерию Найквиста. Проведя дополнительные построения, определим: запас устойчивости по амплитуде составляет А=1/U=4, по фазе запас устойчивости Q=500. Пример построения АФЧХ разомкнутой системы с ПИД – регулятором показан на рисунке 9.
Рисунок 6.9 – АФЧХ разомкнутой системы с ПИД –регулятором. Из рисунка 6.9 видно, что, по критерию Найквиста замкнутая система с ПИД- регулятором является устойчивой. Проведя дополнительные построения, определим: запас устойчивости по амплитуде составляет А=1/U=0,33, по фазе запас устойчивости Q=400.
Определение показателей качества управления Замкнутой САР Различают 4 группы критериев качества регулирования: ¾ Критерии точности - используют величину ошибки в различных типовых режимах. ¾ Критерии величины запаса устойчивости - оценивают удаленность САР от границы устойчивости. ¾ Критерии быстродействия - оценивают быстроту реагирования САР на появление задающего и возмущающего воздействий.
¾ Интегральные критерии - оценивают обобщенные свойства САР: точность, запас устойчивости, быстродействие. Существует два основных подхода к оценке качества: 1. Первый использует информацию о временных параметрах системы: h (t), w (t); расположение полюсов и нулей ПФ замкнутой системы F(p). 2. Второй использует информацию о некоторых частотных свойствах системы: полоса пропускания; относительная высота резонансного пика; и т.д.
Рассмотрим прямые оценки качества переходных процессов, показанные на рис. 10 и 11: 1. Установившееся значение выхода, определяющее статическую точность системы:
2.
где
3.
Обычно требования по перерегулированию составляют 4.
где 5.
Обычные требования по числу колебаний 6.
7. 8. 9.
Воспользуйтесь поиском по сайту: ![]() ©2015 - 2025 megalektsii.ru Все авторские права принадлежат авторам лекционных материалов. Обратная связь с нами...
|