Характеристики морских РЛС

Эксплуатационные характеристики морских РЛС определяют возможности их применения для решения навигационных задач как самостоятельно, так и во взаимодействии с другими радиоэлектрон ­ ными средствами.

 

К эксплуатационным характеристикам относятся:

 

-- определяемые координаты и возможность получения траекторий движения целей;

-- максимальная дальность действия;

-- минимальная дальность действия;

-- разрешающая способность по определяемым координатам;

-- точность измерения определяемых координат;

-- время приведения станции в рабочее состояние с момента ее включения;

-- количество целей, информация о которых может обрабатывать­ся одновременно;

-- помехозащищенность;

-- надежность;

-- работоспособность при различных механических и климатиче­ских условиях.

 

Подробно рассмотрим лишь некоторые из приведенных эксплуа­тационных характеристик.

 

МАКСИМАЛЬНАЯ   И  МИНИМАЛЬНАЯ

ДАЛЬНОСТИ   ДЕЙСТВИЯ

 

Максимальная дальность.

 

Максималь­ная дальность  зависит от:

-- условий распространения радио­волн

--  эффективной площади рассеива­ния цели

-- импульсной мощности

--  чувстви­тельности приемника и.т.д.

 

Они мо­гут изменяться во время работы РЛС слу­чайно.

 

Максимальной дальностью D_mах является такая дальность, при которой обеспечивается обна­ружение цели с заданной вероятностью.

 

Очень часто за величину D_mах принимают такое значение, полу­ченное в результате большого числа испытаний (для определен­ного типа целей) при вероятности обнаружения 0,5.

Таким обра­зом, на расстоянии  D_mах  цель может быть обнаружена в 50% слу­чаев, а при приближении цели вероятность обнаружения будет возрастать, стремясь к 1.

Иногда величина  D_mах  указывается для вероятности обнаружения 0,67 или 0,9.  В этом случае расстоя­ние между РЛС и целью будет соответственно меньше. Аналити­ческое выражение для дальности действия РЛС может быть по­лучено только для идеальных условий.

Дальность действия РЛС главным образом зависит от харак­теристик станции и отражающей способности цели. Кроме того, на дальность действия влияют отражения от водной или земной по­верхности, затухания электромагнитных волн в атмосфере и др. Однако выявление действия этих факторов на дальность действия РЛС следует начать с предположения, что атмосфера однородна и отсутствует затухание электромагнитных волн.

 

Дальность действия РЛС существенно зависит от направленных свойств антенны.

Водная поверхность также оказывает влияние на дальность ра­диолокационного обнаружения из-за отражения электромагнитных волн от воды. Кроме  того, на дальность оказывает влияние кривизна  Земли.

С увеличением высоты антенны РЛС и укорочением длины вол­ны количество лепестков диаграммы направленности в вертикаль­ной плоскости увеличивается, а сами лепестки оказываются более прижатыми к земле, что способствует лучшему обнаружению низ­ких целей. В то же время отражение электромагнитных волн от водной поверхности помимо возникновения лепесткового поля вы­зывает заметное уменьшение дальности обнаружения объектов, имеющих малую высоту.

В связи с прямолинейным распространением радиоволн влияние кривизны Земли эквивалентно уменьшению высоты антенны РЛС и объекта. Отражение электромагнитных волн происходит не от плос­кой, а от выпуклой поверхности, поэтому наблюдается рассеяние отраженных лучей. Все это ведет к ослаблению мощности прини­маемых отраженных сигналов.

Распространение электромагнитных волн радиолокационного диапазона происходит в нижних слоях атмосферы — тропосфере. Влияние тропосферы сказывается на искривлении прямолинейного направления луча, обусловленного влиянием атмосферной рефрак­ции.

На дальность действия РЛС оказывает влияние и затухание радиоволн. Оно происходит из-за поглощения и рассеяния элек­тромагнитной энергии газами атмосферы, гидрометеорами (дождь, туман, снег и т. п.).

 

 

Минимальная дальность.

 

Минимальная дальность обнаруже­ния Dmin — это минимальное расстояние от РЛС до надводного объек­та, при котором его отметка на экране наблюдается не исчезая.

 

 Dmin зависит от ряда причин, относящихся как к РЛС, так и к цели, а также от высоты установки антенны РЛС и состояния внешней среды.

 

К этим причинам следует отнести:

 

а) длительность зондирующего импульса, оказывающая ос­новное влияние на величину Dmin.

б) согласование волноводного тракта.

в) наводка модулятора на приемное устройство, обусловленная тем, что модулятор и приемник конструктивно располагаются в одном приборе. Из-за недостаточной экранировки видеоимпульс мо­дулятора наводится на элементы приемника, вызывая его перегруз­ку на время, превышающее длительность зондирующего импульса (перегрузка приемника может ухудшить его чувствительность пос­ле окончания ЗИ).

г) энергия, просачивающаяся через разрядник защиты прием­ника (РЗП), вызывает перегрузку приемника, после которой чув­ствительность восстанавливается медленно и приводит к увеличе­нию минимальной дальности обнаружения;

д) временная автоматическая регулировка усиления (ВАРУ) резко уменьшает чувствительность приемника на расстояниях, близких к РЛС. Снижая перегрузку приемника, ВАРУ значительно ослабляет и полезный сигнал, который может не обнаружиться даже на близких расстояниях;

е) высота установки антенны и ширина диаграммы направлен­ности антенны в вертикальной плоскости. При узкой диаграмме в вертикальной плоскости и большой высоте антенны цель попадает в зону, где отсутствует излучаемая мощность, и сигнал не будет виден на экране;

ж) сигнал от цели с большой эффективной площадью рассеива­ния (ЭПР) может превысить мешающие наводки на приемник и будет обнаружен. Следовательно, чем больше ЭПР, тем меньше Dmin.

Величина минимальной дальности, на которой продолжается наблюдение за объектом на экране индикатора РЛС, имеет важ­ное значение при использовании морских РЛС.

 

  Мертвая зона — это расстояние, на котором сигналы от объектов, расположенных в непосредственной близости от места установки РЛС, не могут воспроизводиться на экране индикатора.

 

Определенная по выражению величина D_mIn обычно указывается в технической документации на РЛС.

Однако реали­зация этого значения D_min требует правильной установки антенны РЛС на судне, с тем чтобы высота подъема антенны с учетом ши­рины ее диаграммы направленности в вертикальной плоскости не приводила к увеличению значения D_min.

 

РАЗРЕШАЮЩАЯ СПОСОБНОСТЬ РЛС

 

 

Разрешающая способность является одним из важнейших экс­плуатационных параметров судовой РЛС.

 

 

Разрешающая способность зависит от следующих

техниче­ских параметров станции:

--   длительности излучаемого импульса

--  ди­аграммы направленности антенны

-- типа и характеристик индика­тора.

 

Разрешающая способность характеризует способность станции раздельно воспроизводить на экране отметки от близкорасполо­женных или имеющих различную ЭПР объектов, т. е. подробность радиолокационного изображения.

 

Качество разрешения зависит от отношения сигнал/шум, а также от амплитуды и формы сигналов, т. е. для разрешения сигналов требуется тем большее отличие по параметру разрешения, чем большую протяженность по этому па­раметру имеют сами сигналы. Так, по времени лучше разрешают­ся короткие сигналы, а по направлению — сигналы от антенн с бо­лее узкой диаграммой направленности в горизонтальной плоскости.

Реальная разрешающая способность всегда хуже потенциаль­ной из-за искажения сигналов в реальном приемоиндикаторном тракте.

Потенциальную разрешающую способность можно оценить, предполагая, что помехи отсутствуют и ухудшение разрешения обусловливается только искажением формы излучаемых импуль­сов при распространении и приеме.

 

Разрешающая способность по дальности.

 

Разрешающая спо­собность по дальности — минимальное расстояние между целями, находящимися в одном направлении относительно РЛС, отметки которых на экране наблюдаются отдельно.

 

 

Для улучшения разрешающей способности не­обходимо:

 

-- сократить выносимый на индикатор участок дальности (укруп­нить масштаб);

-- увеличить линейный размер развертки (размер экрана);

-- уменьшить диаметр пятна ЭЛТ;

-- подобрать оптимальную характеристику приемного тракта.

 

Разрешающая способность по дальности тем лучше, чем короче излучаемые импульсы и чем шире полоса пропускания приемника РЛС.

 

Разрешающая способность по углу.

 

 Разрешающая способность по углу представляет собой угол между двумя целями, находя­щимися на одном расстоянии, отметки которых на экране РЛС наблюдаются раздельно.

 

При равномерном обзоре линейный размер отметки опреде­ляется временем облучения цели, т. е. скоростью вращения антен­ны и шириной диаграммы направленности в горизонтальной плоскости.

Соответственно минимальное расстояние между целями на одной дальности от РЛС, при котором отметки наблюдаются раздельно, также определяется шириной диаграммы в горизон­тальной плоскости.

 

Разрешающая способность по интенсивности сигналов.

 

Разрешающей способностью на­зывается способность индикатора РЛС обеспечивать выделение на экране сигналов, имеющих различные амплитуды (различную интенсивность).

 

Обычный индикатор РЛС, использующий ЭЛТ с длительным послесвечением, характеризуется 1—2 градациями яркости, кото­рые используются для отображения радиолокационной обстанов­ки. При этом сигналы различной интенсивности, отраженные от различных объектов, практически воспроизводятся в виде отметок одинаковой яркости, что затрудняет классификацию объектов.

Так как диапазон амплитуд принимаемых радиолокационных сиг­налов весьма широк, то для практики представляет значительный интерес возможность выявления разницы в амплитудах отражен­ных сигналов. Это позволяет не только увеличить количество ин­формации, получаемой оператором об окружающей обстановке, классифицировать объекты, но и улучшить выделение эхо-сигна­лов от объектов на фоне помех.

 

 

ТОЧНОСТЬ ИЗМЕРЕНИЯ КООРДИНАТ ОБЪЕКТОВ

 

Точность определения координат целей характеризуется вели­чинами систематических и случайных погрешностей.

 

 Рассмотрим инженерную методику оценки точности измерения координат объектов с помощью РЛС. Несмотря на то что погрешности рас­считываются при проектировании РЛС, наиболее объективной яв­ляется экспериментальная оценка погрешностей в реальных усло­виях эксплуатации.

 

 

Оценка точности измерения направления.

 

Потенциально воз­можная точность измерения направлений определяется наимень­шей погрешностью при данной ширине диаграммы направленности в горизонтальной плоскости и отношении сигнал/шум. Эта по­грешность носит случайный характер.

Реальная погрешность изме­рения направлений по индикатору РЛС

определяется погреш­ностями, основные из которых:

 

а) погрешность передачи углового положения антенны к ин­дикатору;

б) погрешность из-за несовпадения начала развертки с нача­лом механического визира направлений;

в) погрешность совмещения визира направлений с центром отметки;

г) обусловленная параллаксом, т. е. удалением механического визира от отметки (из-за толщины стекла экрана ЭЛТ);

д) погрешность измерения направлений (из-за наклона диа­граммы направленности при качке судна);

е) субъективная, зависящая от опыта оператора и его зрения.

 

Результирующая погрешность оценивается экспериментально с учетом

всех составляющих, т. е. точность измерения направле­ний в навигационных РЛС должна оцениваться по максимальной ошибке, которая представляет собой сумму всех систематических и случайных погрешностей.

 

 

Оценка точности измерения дальности.

 

При использовании визира дальности (ПКД) также возникают случайные и система­тические ошибки.

 

Потенциальная точность измерения расстояний зависит от:

 

--   длительности импульса РЛС

--  отношения сигнал/шум и количества импульсов  принимаемых от объекта внутри ширины диаграммы направленности в горизонтальной плоскости.

 

 Таким образом, потенциальная погрешность определения дальности яв­ляется случайной величиной.

 

В условиях эксплуатации необходимо также учитывать по­грешности:

 

-- из-за используемого при измерении масштаба изображения;

-- из-за изменения режима работы схемы визира дальности в процессе эксплуатации;

-- обусловленные субъективными качествами оператора.

 

В процессе эксплуатации РЛС из-за нарушения регулировки ее блоков могут изменяться эксплуатационные параметры. Поэ­тому необходимы периодическая настройка и контроль ее пара­метров. При этом важнейшее значение приобретает методика оценки погрешностей.  

Важной эксплуатационной характеристикой РЛС является ее надежность, которая определяет способность сохранить заданные технические характеристики в процессе эксплуатации.

 Количест­венно надежность оценивается вероятностью безотказной работы в течение заданного времени, средним временем между двумя отказами, частотой отказов.

К эксплуатационным характеристикам станции относятся также ее габаритные размеры, масса, удобство обслуживания, ремонто­пригодность и другие, которые иногда имеют решающее значение при выборе типа станции для установки на судне.

 

ОСНОВНЫЕ  ТЕХНИЧЕСКИЕ  ХАРАКТЕРИСТИКИ РЛС

 

К важнейшим техническим характеристикам относятся:

 

-- длина волны, определяемая частотой СВЧ-заполнения;

-- частота повторения импульсов;

-- ширина диаграммы направленности антенны;

-- скорость обзора пространства;

-- чувствительность приемного устройства;

-- тип индикатора, его параметры;

-- потребляемая мощность и др.

 

Технические характеристики выбираются таким образом, чтобы обеспечить заданные эксплуатационные требования к РЛС. Рассмотрим некоторые из них.

 

 

Использование в РЛС СВЧ-диапазона.

 

 В морских РЛС исполь­зуется СВЧ-диапазон (частоты 2900—3100, 5470—5650, 9200— 9500 МГц), которому соответствуют сантиметровые волны (10, 6, 3 см).

 

Использование СВЧ-диапазона в радиолокационных

станциях обусловлено следующим:

 

-- длина волны СВЧ-колебаний, заполняющих импульс, долж­на быть значительно меньше линейных размеров даже малого объекта, чтобы обеспечить интенсивное отражение;

-- в СВЧ-диапазоне можно создать антенны с узкой диаграм­мой направленности, имеющие сравнительно небольшие габарит­ные размеры, что весьма существенно для бортовой аппара­туры;

-- применение СВЧ-диапазона необходимо для заполнения модулирующих импульсов, имеющих малую длительность (0,1 мкс).

 

Такая длительность импульсов требуется для получения ра­диолокационного изображения высокого качества с точки зрения воспроизведения деталей.

 

Таким образом, длина волны морских РЛС определяет раз­меры антенной системы при требуемых значениях ширины диа­граммы направленности.

Кроме того, при выборе длины волны учитываются необходимость обеспечения работы импульсами ма­лой длительности, получения необходимой излучаемой мощности и чувствительности приемника.

Увеличение скорости обзора не может происходить бесконечно, так как при определенных больших скоростях вращения начинает проявляться эффект динамического сужения луча, т. е. уменьшения числа принимаемых им­пульсов от объекта. Влияние этого эффекта возрастает на больших дальностях, а значит, ухудшается обнаружение целей из-за конечного времени распростране­ния радиоволн.

Эффект динамического сужения можно проиллюстрировать, если диаграмму направленности антенны в горизонтальной плоскости представить в виде секто­ра. При сбегании антенного луча (рис. 12, а) он еще направлен на цель и облу­чает ее (сплошная линия), а к моменту прихода отраженного сигнала антенный луч успевает уже повернуться (пунктир) — сигнал не принимается. При набега­нии луча (рис. 12, б) сигнал мог бы быть принят (пунктир), но в момент облу­чения луч не был направлен на цель.

Таким образом, эффект динамического сужения приводит к неравенству числа принятых импульсов от цели и числа посланных импульсов прн облу­чении.

 

Этот эффект проявляется особенно ярко, когда скорость настолько велика, что расчетное число импульсов приближается к 1.

 

При выборе скорости обзора еще нельзя уверенно судить об обнаружении цели из-за влияния помех. При получении двух и более отметок в данной точке экрана обнаружение будет определяться совокупной вероятностью обнаружения.

 

 

С увеличением скорости обзора  число облучений в единицу времени растет, но вероятность обнаружения при каждом облучении падает, так как уменьшается число принимаемых импульсов.

 

 

1.2.  ПЕРЕДАЮЩИЕ  УСТРОЙСТВА РАДИОЛОКАЦИОННЫХ СТАНЦИЙ

 

Передатчик импульсной РЛС предназначен для выработки зон­дирующих (запросных) импульсов.

 

В состав передатчика входят генератор СВЧ и модулятор, обеспечивающий импульсную работу генератора.

Работой модулятора управляет синхронизатор РЛС, т. е. после поступления на модулятор синхронизирующих импульсов последний вырабатывает мощные модулирующие импульсы (по­стоянного тока).

С помощью этих импульсов осуществляется мо­дуляция (чаще всего анодная) генератора СВЧ (магнетрона), вы­рабатывающего радиоимпульсы (переменного тока), которые по­ступают в антенну и излучаются в пространство с определенной частотой следования, определяемой синхронизатором импульсов.

На форму излучаемых импульсов, а также на их длительность и амплитуду влияют параметры как модулятора, так и самого генератора СВЧ. Высокочастотное заполнение импульсов опреде­ляется только характеристиками генератора.

 

 

УСТРОЙСТВА СИНХРОНИЗАЦИИ

 

Синхронная работа всех блоков РЛС с излучением зондирую­щих импульсов обеспечивается с помощью специального синхро­низирующего устройства.

 

Различают схемы синхронизации трех типов:

 

-- от блокинг-генератора;

-- от датчика частот sin-колебаний, стабилизированного кварцем;

-- от генератора повышенной частоты, питающего РЛС.

 

Блокинг-генератор представляет собой наиболее простое синх­ронизирующее устройство и используется в простых станциях, предназначенных для малых судов.

Датчик частот sin-колебаний применяется в тех РЛС, где тре­буется высокая стабильность частоты. Этот синхронизатор значи­тельно сложнее, так как кроме кварцевого генератора он имеет делители частоты sin-колебаний и специальный узел формирова­ния запускающих импульсов. Такие синхронизаторы используются в сложных РЛС на крупных судах.

Синхронизация от источника переменного напряжения произ­водится в тех случаях, когда частота питания равна или кратна частоте следования импульсов РЛС.

Между синхронизатором и основными блоками станции вво­дятся линии задержки, так как запуск отдельных блоков и уз­лов происходит с определенными сдвигами по времени.

Рассмотрим функциональную схему синхронизатора, работаю­щего от датчика частот sin-колебаний (рис. 13).

 

 

 

Рис. 13. Формирование старт-импульсов от датчика sin-колебаний

 

 

Датчик частот вырабатывает три sin-колебания разных частот. Частота f стабилизируется кварцем (обычно она имеет значение 40—80 кГц).

Фазы напряжений, прошедшие фазорегулирующие цепи, подо­браны таким образом, что один раз за период самой низкой частоты положительные максимумы напряжений всех трех частот сов­падают по времени. В моменты их совпадения вырабатываются трапецеидальные импульсы.

 

После дифференцирования короткие импульсы отрицательной и положительной полярности поступают на блокинг-генератор, формирующий из положительных импульсов запускающие им­пульсы (ЗИ).

Для управления мощным модулятором в РЛС синхронизирую­щие импульсы поступают на подмодулятор, формирующий более мощные импульсы заданной формы. Генераторами СВЧ в диа­пазонах метровых и дециметровых волн являются ламповые ге­нераторы, а в сантиметровом и миллиметровом диапазонах — магнетроны, клистроны, а также полупроводниковые генераторы.

 

Основные характеристики передатчика:

 

-- импульсная  мощность  влияющая на дальность действия РЛС

--  заданная форма и дли­тельность импульсов

--  стабильность частоты генератора

--  высокий КПД.

 

ВРЕМЕННЫЕ  И  ЭНЕРГЕТИЧЕСКИЕ  ХАРАКТЕРИСТИКИ

ПЕРЕДАТЧИКОВ РЛС

 

Радиолокационные передатчики характеризуются:

 

 -- формой излучаемых радиоимпульсов

 -- длительностью излучаемых радиоимпульсов

 -- частотой повторения излучаемых радиоимпульсов.

 

Временные характеристики.

 Форма и длительность радиоимпульсов опреде­ляются модулирующими видеоимпульсами, а также временем нарастания (спада) амплитуды ВЧ-колебаний.

Идеальную прямоугольную форму импульса на практике получить не удается. К ней стремятся, чтобы повысить возможность разделения близких сигналов, а также точность измерения времени запаздыва­ния сигналов при измерении дальности. Плоская вершина способствует выделе­нию полезных сигналов на фоне помех.

Трудность формирования прямоугольных импульсов объясняется наличием переходных процессов как в модуляторе, так и в генераторе СВЧ, усилите­лях и т. д.

Форму импульса на практике считают прямоугольной.

Форма реального импульса характеризуется постепенными (плавны­ми) переходами.

Импульсные РЛС излучают радиоимпульсы периодической последователь­ности.  

 

Периодическую последовательность характеризуют следующие

временные параметры:

 

-- период повторения импульсов — временной интервал между фронтами, спа­дами или центрами двух ближайших импульсов последовательности

-- частота повторения импульсов (число импульсов в секунду)

-- скважность импульсов

-- коэффициент заполнения

 

МАГНЕТРОННЫЙ ГЕНЕРАТОР

 

В навигационных РЛС в качестве генератора СВЧ используются многорезонаторные магнетроны импульсного режима.

 

Магнетрон — электровакуумный прибор (цилиндрический диод), в котором управление электронным потоком, возбуждающим колебания ВЧ-поля, осуществляется взаимноортогональными постоянными электрическими и магнитными полями.

 Как уже рассматривалось в курсе основ радиотехники, колебательной системой служит система взаимо­связанных объемных резонаторов, объединенных в анодный блок. Эмитируемые катодом электроны, попадая в пространство взаимодействия электрических и магнитных полей, движутся по петлеобразным траекториям.

Каждый электрон, движущийся в пространстве взаимодействия, обладает радиальной составляющей скорости и касательной, определяющей его движение по окружности анодного блока. Это движение обеспечивает наведение на по­верхностях анодного блока и щелевой части резонаторов изменяющихся во вре­мени электрических зарядов.

Наведенное зарядами переменное электрическое поле изменяется с часто­той, определяемой свойствами колебательной системы. Вследствие краевого эффекта переменное поле проникает в пространство взаимодействия. Касатель­ная составляющая этого поля (в зависимости от направления) тормозит либо ускоряет движущиеся электроны. При торможении происходит передача энергии ВЧ-полю, при ускорении энергия отбирается от поля.

Таким образом, образуются участки с повышенной плотностью или разре­жением («спицы» электронного ротора). Число «спиц» всегда вдвое меньше числа резонаторов. Можно создать условия, когда вращение электронных «спиц» вокруг катода будет синхронно и синфазно с изменением поля в резонаторах, т. е. «спицы» оказываются всегда под щелями резонаторов с тормозящим пере­менным полем. В этом случае энергия, отдаваемая электронами, превышает энер­гию, отбираемую ими от поля, что обеспечивает поддержание ВЧ-колебаний в магнетроне. Передача ВЧ-колебаний в волновод осуществляется от одного из резонаторов.

 

 

МОДУЛЯТОРЫ

 

Модуляторы предназначены для управления работой высоко­частотного генератора (магнетрона).

 

Импульсный режим работы генератора обеспечивается при поступлении мощных модулирую­щих импульсов от модулятора.

Важнейшим элементом модулятора является накопитель энер­гии (конденсатор, дроссель или искусственная длинная линия). В промежутках между импульсами происходит заряд накопителя от источника энергии — высоковольтного выпрямителя. С по­мощью коммутатора накопительный элемент модулятора разря­жается (отдает накопленную энергию) на генератор, который преобразует поступающую энергию в энергию ВЧ-колебаний. В качестве ключа могут использоваться тиратрон, дроссель или электронная лампа.

 

Так как энергия, накопленная в течение продолжительной паузы, излучается во время очень короткого промежутка времени, импульсная мощность во много (приблизительно в 1000 раз) превосходит потребляемую модулятором мощность.

Рассмотрим функциональную схему модулятора, состоящую из накопителя, ограничителя, источника питания и ключа (рис. 16).

 

В течение времени T ключ находится в левом положении и на­копитель запасает энергию. При перебросе ключа в правое положение на время т к генератору СВЧ подводится мощность.

Схема преобразовывает мощность источника  в нескоько раз большую мощ­ность питания генератора.

Для ог­раничения импульсной мощно­сти в цепь заряда накопителя включается ограничительное сопротивление (ограничитель).

 

Модуляторы различают по виду накопителя и по режиму его работы:

 

-- с емкостным накопителем в режиме частичного или полного разряда;

-- с индуктивным или индуктивно-емкостным накопителем в ре­жиме полного разряда.

В судовых радиолокационных передатчиках наиболее часто применяются емкостные накопители. В модуляторах с такими накопителями длительностью импульса управляет коммутатор (электронная лампа, газоразрядный прибор, тиристор и т. п.).

 

В судовых РЛС применяют следующие типы модуляторов:

 

⇐ Предыдущая12345678910Следующая ⇒

Поделиться:

Воспользуйтесь поиском по сайту: