 |
Скорость поступательного движения образует с осью вращательного движения НМС произвольный угол
|
|
|
|
Сложное движение в этом случае состоит из переносного поступательного движения и относительного вращательного движения НМС и представляет собой общий случай движения НМС (глава 6).
Для нахождения абсолютного движения НМС разложим вектор 
в плоскости xОz, положение которой определяется векторами и 
, на составляющие, направленные по оси вращения и перпендикулярно к ней (рис. 87):
Используя случай 8.5.1 для 
и , получим мгновенное вращательное движение вокруг мгновенной оси О1z', параллельной оси Oz и отстоящей от нее на расстоянии 
. При этом угловая скорость 
НМС равна по модулю и направлению данной угловой скорости 
.
Рис. 87
Так как составляющая 
скорости поступательного движения НМС является свободным вектором, то ее можно перенести параллельно самой себе в точку О1 и, таким образом, в точке О1 получим случай, рассмотренный в п. 8.5.2, 
.
Если НМС участвует в поступательном движении со скоростью и во вращательном движении с угловой скоростью , образующей произвольный угол 
со скоростью , то абсолютное движение НМС будет мгновенным винтовым движением со скоростью поступательного движения 
и угловой скоростью 
, равной по модулю и направлению данной угловой скорости , с мгновенной винтовой осью, параллельной оси данного вращения и отстоящей от нее на расстоянии, равном 
.
Теорема: Совокупность движений НМС, определяемых мгновенной угловой скоростью 
и поступательной скоростью 
, направленной не перпендикулярно к , сводится к мгновенному винтовому движению около мгновенной винтовой оси.
Сложное движение НМС в этом случае совпадает с общим случаем движения НМС (глава 6) и может быть представлено в виде последовательных мгновенных винтовых движений относительно винтовых осей, положение которых будет непрерывно меняться.
|
|
|
Заключение
Алгоритм кинематики – управляющий – К00 УПР
С комментариями
Комментарии
| К.2.Принимаются рассматриваемые объекты за МТ, СМТ, МС, НМС, АТТ. Определяется подход к рассматриваемому движению как к одному или к нескольким движениям (сложное движение). |
| К.3,8.Здесь n – число движений МТ и НМС, случай n>1 соответствует сложному движению МТ и НМС. |
| К.4.Рассматриваются способы задания и кинематические параметры движения МТ. |
К.5-7.Определяется тип движения НМС. Поступательное и вращательное движения НМС (главы 2, 3) являются ее простейшими движениями. Плоскопараллельное (глава 4), сферическое (глава 5) и общий случай движения НМС (глава 6) могут быть рассмотрены как одно движение, а могут быть рассмотрены как сложные движения НМС, состоящие из ее простейших движений:
· плоскопараллельное движение – мгновенное вращательное движение относительно мгновенного центра скоростей или сочетание поступательного и вращательного движений НМС;
· сферическое движение – мгновенное вращательное движение относительно мгновенной оси вращения, проходящей через неподвижную точку или сочетание трех вращательных движений НМС;
· общий случай движения – мгновенное вращательное движение относительно перемещающейся мгновенной оси вращения или сочетание поступательного и сферического движений НМС.
В кинематике НМС:
· угловые скорость  и ускорение  (кроме случая поступательного движения НМС, для которого  и  ) в каждый момент времени одинаковы для всех МТ, принадлежащих НМС, т. е. являются кинематическими параметрами всего НМС;
· скорости  и ускорения  МТ, принадлежащих НМС зависят от положения этих МТ в НМС, т. е. являются кинематическими параметрами этих МТ.
К6. Следует отметить динамику изменения угловой скорости при различных видах движений:
· при поступательном движении НМС угловая скорость НМС равна нулю;
· при вращательном движении НМС относительно неподвижной оси угловая скорость направлена по неподвижной оси вращения;
· при плоско-параллельном движении НМС угловая скорость перпендикулярна плоскости сечения НМС и перемещается параллельно самой себе;
· при движении НМС с одной неподвижной точкой угловая скорость меняет направление, всегда проходя через неподвижную точку;
· при движении НМС в общем случае угловая скорость перемещается вместе с полюсом и меняет направление, всегда проходя через полюс.
Т. е. по существу рассмотрены все виды движения НМС, включающие все возможные случаи изменения направления угловой скорости.
|
| К.8-10.Используется при рассмотрении сложного движения МТ (глава 7) один из разделов кинематики НМС (движения подвижной системы координат, связанной с каким-либо НМС, относительно неподвижной системы координат – переносное движение) и кинематики МТ (движение МТ относительно этой НМС – относительное движение). Сложное движение НМС (глава 8) включает в себя различные случаи сочетаний движения НМС. |
Примечание
|
|
|
Так как кинематика механических движений НМС по существу сводится к рассмотрению или поступательного, или вращательного движений, или комбинаций этих движений НМС, то следует ожидать, что и причинами, вызывающими эти движения, должны быть такие параметры, измеряющие меру механических взаимодействий объектов, как сила и пара сил или их комбинации (Ч. 2 Статика).
|
|
|
