 |
Порядок виконання роботи
|
|
|
|
Дослідженню підлягає нелінійна система автоматичного керування, до складу якої входить лінійна частина (ЛЧ) і нелінійний елемент (НЕ) (рис. 9.6).
Рисунок 9.6 – Структурнасхема САК
Передавальна функція ЛЧ має вигляд:
W(s) = К/[s(Т1s + 1)(Т2s + 1)]. (9.8)
Значення коефіцієнта підсилення К та сталих часу Т1 і Т2 наведені в таблиці 9.2. У таблиці також задано вид і параметри статичної характеристики нелінійного елемента.
1. Відповідно до свого варіанту виконати за допомогою пакета Matlab моделювання нелінійної системи (рис. 9.6), за умови f=0.
2. У разі виникнення автоколивань визначити їх амплітуду й частоту, побудувавши для цього перехідний процес і фазовий портрет системи (див. лабораторну роботу №8). Зробити висновки.
3. Якщо автоколивання не виникають без зовнішньої дії, подати на вхід системи короткий імпульс певної амплітуди. Змінюючи цю амплітуду, зафіксувати, за якої величини імпульсу автоколивання виникають. Виконати пункт 2.
4. Дослідити систему методом Гольдфарба [4, приклад 7.2]. Побудову АФЧХ лінійної частини системи і оберненої гармонічної характеристики нелінійного елемента 
можна виконувати за допомогою пакета MathCad. Порівняти отримані результати з результатами моделювання. Зробити висновки.
Зміст звіту
1. Структурна схема системи, параметри лінійної частини та нелінійного елемента.
2. Перехідний процес і фазовий портрет системи, висновок щодо умов виникнення автоколивань; параметри автоколивань; величина зовнішньої дії, за якої автоколивання виникають у разі жорсткого збудження.
3. Дослідження системи методом Гольдфарба.
4. Висновки.
Контрольні питання
1. Які існують методи дослідження нелінійних систем? Наведіть їх характеристику.
|
|
|
2. У чому полягає сутність дослідження нелінійних систем методом фазової площини?
3. Що таке граничний цикл? Що таке стійкий граничний цикл, нестійкий граничний цикл?
4. У чому полягає принципова різниця між автоколиваннями і незатухаючими коливаннями у лінійних системах?
5. У чому сутність методу гармонічного балансу?
6. Як визначити параметри автоколивань методом Гольдфарба?
7. У яких випадках метод гармонічного балансу виявляється недостатнім?
Таблиця 9.2 – Варіанти завдань
| № варіанта | |||||
| К,с-1 | |||||
| Т1,с | 0.5 | 0.1 | 0.05 | 0.05 | 0.04 |
| Т2,с | 0.01 | 0.05 | 0.01 | 0.2 | 0.1 |
| Тип НЕ (№ за табл. 9.1) | |||||
| b | - | ||||
| c | - |
Література: [2, с. 325-341; 3, с. 17-41; 4, с. 15-108; 11, с. 26-42, с.83-99, с.234-272; 12, с.50-96]
|
|
|
II. Методика и порядок составления родословной
II. Порядок выполнения курсовой работы
II. Порядок заполнения страницы 001 формы декларации
II. Порядок обучения по охране труда
II. Порядок подання податкового розрахунку
II. Порядок проведения проверок
II. Порядок расследования пищевых отравлений.
II. Порядок формирования экспертных групп, организация экспертизы заявленных на Конкурс проектов и регламент работы Конкурсной комиссии
II. УСЛОВИЯ И ПОРЯДОК ПРОВЕДЕНИЯ КОНКУРСА
III .Порядок применения
