Синтез основного контура управления
Структурная схема контура положения представлена на рис. 7.5. Здесь
где Рис. 7.5. Структурная схема контура положения
Синтез регулятора положения РП рекомендуется осуществлять с применением ЛЧХ. В основе этого подхода лежит процедура построения желаемой ЛАЧХ по исходным данным на проектирование. Однако сначала целесообразно построить ЛАЧХ нескорректированного разомкнутого контура положения, чтобы оценить частотный диапазон работы системы. Его ПФ равна
где
ЛАЧХ желательно строить на миллиметровой бумаге формата А4 с альбомным расположением листа. При этом целесообразно использовать следующий масштаб: по оси частот (абсцисс) – 1 декада = 5 см, по оси ординат – 1 см = 10 Наличие интегратора в ПФ Для оценки точности воспроизведения входного воздействия
и отложить ее на рис. 7.6. Если исходная ЛАЧХ проходит ниже этой точки, то требуется коррекция по точности, если выше, то не требуется. В рассматриваемом примере Далее можно перейти к построению желаемой ЛАЧХ Среднечастотная часть
Следует заметить, что эта частота обычно многократно корректируется в процессе проверки желаемой САУ на выполнение требуемых показателей качества. Пусть задано
Возьмем из этого интервала Высокочастотная часть начинается условно с частоты По виду
где
Рис. 7.6. Желаемая ЛАЧХ
Полученную желаемую систему необходимо проверить в первую очередь на выполнение динамических показателей качества Для этого сначала получим tf-модель
>> WJ=tf([56.23],[1,0])*tf([0.32,1],[1.13,1])*tf([],[0.024,1])
Transfer function: 17.99 s + 56.23 ----------------------------------- 0.02712 s^3 + 1.154 s^2 + s
Оценим запас устойчивости желаемой системы:
>> margin(WJ); grid on Рис. 7.7. ЛЧХ желаемой системы
Из рис. 7.7. видно, что система устойчива и запас по фазе равен Передаточная функция замкнутой желаемой системы равна или в tf-форме:
>> FJ=feedback(WJ,1)
Transfer function: 17.99 s + 56.23 ---------------------------------------------------- 0.02712 s^3 + 1.154 s^2 + 18.99 s + 56.23
Вычислим переходную характеристику для желаемой САУ
>> step(FJ); grid on Рис.7.7. Переходная характеристика желаемой САУ.
Из данного переходного процесса можно определить перерегулирование Если хотя бы одно из неравенств не выполнилось, то пришлось бы перестраивать После выполнения всех требований к проектируемой системе определяется ПФ регулятора положения:
Далее можно переходить к этапу реализации регуляторов всех контуров управления.
Воспользуйтесь поиском по сайту: ![]() ©2015 - 2025 megalektsii.ru Все авторские права принадлежат авторам лекционных материалов. Обратная связь с нами...
|