Задача робастного управления
https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A4%D0%B0%D0%B9%D0%BB:Classic_robust_problem.GIF Каноническая задача робастного управления Главной задачей синтеза робастных систем управления является поиск закона управления, который сохранял бы выходные переменные системы и сигналы ошибки в заданных допустимых пределах несмотря на наличие неопределённостей в контуре управления. Неопределённости могут принимать любые формы, однако наиболее существенными являются шумы, нелинейности и неточности в знании передаточной функции объекта управления. Общая каноническая задача робастного управления математически описывается в следующем виде: Пусть передаточная функция объекта управления — где
Для того, чтобы внести в робастный синтез требования по качеству управления, используется фиктивная неопределённость В робастном анализе требуется найти Структурные и неструктурные неопределённости Аддитивная и мультипликативная неопределённости. В робастном управлении рассматриваются два вида неопределённостей структурные и неструктурные. Неструктурные неопределённости обычно представляют собой элементы, зависящие от частоты, такие как, например, насыщение в силовых приводах или возмущения в низкочастотной области АФЧХ объекта управления. Воздействие неструктурных неопределённостей на номинальный объект управления может быть как аддитивным
так и мультипликативным Структурные неопределённости представляют собой изменения в динамике объекта управления, к примеру: · Неопределённости в элементах матриц пространства состояний (A, B, C, D). · Неопределённости в нулях или полюсах передаточной функции объекта управления. Общий подход, сформулированный в канонической задаче робастного управления, позволяет выявить на этапе проектирования как структурные, так и неструктурные неопределённости и использовать их в процессе синтеза робастного контроллера. Робастный анализ https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A4%D0%B0%D0%B9%D0%BB:M_delta.gif Структурная схема системы в Целью робастного анализа является поиск такой неопределённости 1. Определение модели неопределённостей 2. Приведение структурной схемы системы к стандартному По теореме о робастной устойчивости система Эта теорема обеспечивает достаточные условия робастной устойчивости. Существуют также специальные методы робастного анализа, такие как диагональное масштабирование или анализ по собственным числам. Следует заметить, что малое изменение Робастный синтез Целью робастного синтеза является проектирование такого контроллера, который бы удовлетворял критерию робастности. Начиная с 50-х годов XX века был разработан ряд процедур и алгоритмов, позволяющих решить задачу робастного синтеза. Робастные системы управления могут сочетать черты как классического управления, так и адаптивного и нечёткого.
Ниже представлены основные технологии синтеза робастных систем управления:
Воспользуйтесь поиском по сайту: ![]() ©2015 - 2025 megalektsii.ru Все авторские права принадлежат авторам лекционных материалов. Обратная связь с нами...
|