 |
Структура регулятора. Закон регулирования.
|
|
|
|
Регуляторы непрерывного действия – это регуляторы, у которых все элементы и звенья оказывают непрерывное воздействие при непрерывном изменении регулируемого параметра. Регуляторы прерывного действия – непрерывное изменение регулируемых параметров соответствует прерывистое перемещение регулируемого органа. Позиционные регуляторы – имеются некоторое конечное число позиций регулируемым органом при котором происходит воздействия регулятора.
В зависимости от использования энергии регуляторы делят на:
- электрические;
- гидравлические;
- пневматические;
- комбинированные.
Закон регулирования:
Функциональная связь между выходной величиной регулятора и входной величиной в установившемся режиме регулятора.
По закону регулирования различают 5 видов регуляторов:
1. П-регулятор (пропорциональный);
2. ПД-регулятор (пропорционально-дифференциальный);
3. ПИ-регулятор (пропорционально-интегральный);
4. И-регулятор (интегральный);
5. ПИД-регулятор (пропорционально-интегрально-диференциальный).
П -регуляторы – регулирующее воздействие пропорционально величине и знаку отклонения регулируемой величины 
. Имеют хорошие динамические свойства, не уменьшают устойчивость звена
ПД. Регулирование связано с величиной и знаком возмущающегося воздействия и производными входной величины по времени. 
ПИ -регуляторы – регулирующее воздействие пропорционально величине и знаку отклонения регулирующего параметра и интегрально времени. 
Обеспечивают быстрое возвращение регулируемого параметра к исходному значению или к некоторой постоянной без статической ошибки. Обеспечивает меньший фазовый сдвиг и незначительные динамические свойства.
|
|
|
И Регулирование воздействия зависит от величины и запаса интеграла отклоняющейся входной величины от времени. 
Отрицательный фазовый сдвиг, уменьшенная устойчивость автоматических систем.
ПИД Сумма пропорциональных интегральных и дифференцированных регуляторов. 
Универсальный регулятор, который может быть использован для осуществления регулирования любыми объектами.
Билет №14
Гидроусилитель.
Гидравлический усилитель, устройство для перемещения управляющих органов гидравлических исполнительных механизмов с одновременным усилением мощности управляющего воздействия. Применяют главным образом Г. у. с дроссельным и со струйным управлением. Наиболее распространены Г. у. первого типа, которые бывают без обратной связи, с обратной связью, с комбинированной системой управления. Они конструктивно просты, надёжны в эксплуатации, но не меняют основных характеристик гидравлических механизмов, совместно с которыми работают. Г. у. состоит из двух основных устройств: управляющего (переменные дроссели, например сопла с заслонками или золотниковые пары с начальным осевым зазором) и исполнительного (например, поршень исполнительного механизма или управляющий золотник). (Рисунок в практике)
ККУ
Комплексный коэффициент усиления (ККУ) – условное комплексное число, модуль которого равен усилению амплитуды в данном звене А=А1/А2, а аргумент равен разности фаз. В результате: 
. Согласно формуле Эйлера 
. В результате ККУ можно записать как: 
. Рассмотрим некоторое звено: сигнал на входе данного звена 
. Выразим выходной сигнал через входной сигнал: 
. Выходная величина звена равна входной величине звена умноженной на комплексный коэффициент усиления. Комплексный коэффициент усиления можно получить непосредственно из известного дифференциального уравнения звена или системы путём преобразования ДУ из обычной формы записи в операторную, нахождении передаточной функции звена и подставляя в передаточную функцию вместо оператора дифференцирования, частотное выражение 
. Для аналитического определения усиления амплитуды и фазового сдвига смотри практическое занятие. 
и 
.
|
|
|
Билет №13
|
|
|
