 |
Короткі теоретичні відомості
|
|
|
|
Передавальна функція розімкнутої системи. Під час дослідження імпульсних систем зовнішня дія переноситься на вхід імпульсного елемента за правилами перетворення структурних схем, отже структурна схема зводиться до вигляду, зображеному на рис. 4.1, де Wф(s) і Wб(s) – передавальні функції формувача імпульсів і безперервної частини системи. Тоді передавальна функція приведеної безперервної частини (ПБЧ): Wп(s) = Wф(s)Wб(s).
Рисунок 4.1 – Алгоритмічна схема імпульсної системи керування
Структурна схема розімкнутої імпульсної системи зображена на рис. 4.2, де d – дискретний сигнал, який становить послідовність миттєвих імпульсів.
Рисунок 4.2 – Структурна схема розімкнутої імпульсної САК
Щоб визначити дискретну передавальну функцію розімкнутої системи, що складається з послідовно з’єднаних імпульсного елемента і безперервної частини, необхідно знайти передавальну функцію приведеної безперервної частини, а потім її z-зображення:
W(z) = Z{Wп(s)}.
За умови, коли імпульсний елемент є екстраполятором нульового порядку, передавальна функція має вигляд:
Частотні характеристики імпульсних систем. Під час побудови частотних характеристик імпульсних систем відносну частоту 
достатньо змінювати у межах від 0 до p, а для побудови характеристик безперервних систем частоту змінюють від 0 до ¥. Це створює певні незручності під час дослідження дискретних систем за методами, що розроблені для безперервних систем. Тому часто використовують білінійне w-перетворення дискретних передавальних функцій, відповідно до якого аргумент z замінюють на аргумент w за допомогою підстановки:
Величина 
називається відносною псевдочастотою. Вона пов’язана з частотою w формулами:
|
|
|
з яких видно, що змінюванню частоти від 0 до p відповідає змінювання псевдочастоти від 0 до ¥.
Під час побудови частотних характеристик зручніше користуватися абсолютною псевдочастотою:
Під час побудови частотних характеристик відносно псевдочастоти l за дискретною передавальною функцією W(z) спочатку від аргументу z за (8.45) переходять до аргументу w, а потім виконують підстановку 
і отримують комплексну передавальну функцію:
за якою будують АФХ або логарифмічні амплітудну і фазову характеристики L(l) і j(l). Ці характеристики визначають за формулами, аналогічними до формул для безперервних систем:
Таблиця 4.1 – Z-перетворення основних функцій
| Перетворення Лапласа F(s) | z-перетворення F(z) |
| 1/s | z/(z-1) |
| 1/s2 | T0z / (z-1)2 |
| 2/s3 | T0 2z(z+1) / (z-1)3 |
| 1/(s + a) | z/(z-d), d = 
|
| a/[s(s+a)] | (1-d)z / [(z-1)(z-d)], d =
|
|
|
|
