 |
Логический анализатор 2 вписывания в глиссаду при выходе на ось ВПП на заданной посадочной высоте.
|
|
|
|
Для осуществления прямолинейного движения БЛА при посадке используются логические анализаторы 2 и 3. Блок – схема логического анализатора 2 показана на рис. 3.1.
Рис.3.1. Блок-схема логического анализатора 2 при выходе на ось ВПП.
Логический анализатор 2 осуществляет альтернативный выбор заданной линии пути и значения путевого угла для каждой из показанных на рис.1.1 зон, окружающих место посадки (куда нельзя залетать никак, кроме полета по оси ВПП) и образующих замкнутый коридор в виде «коробочки». Ясно, что этот вариант выхода на ось ВПП подходит для оборудованных аэродромов, принимающих на обслуживание пилотируемую авиацию. Ясно также, что навигация осуществляется в нужной точностью с использованием СНС.
Рис.3.2. Состав логических операций в программе работы анализатора 2, реализуемого на БЦВМ
Сам анализатор 2 состоит из 6 однотипных логических элементов, каждый из которых проверяет условия попадания в зону с помощью двухстороннего допуска как по координате 
, так и по координате 
в аэродромной системе координат. Границы допусков 
, 
, 
, 
назначаются заранее. Назначенные уставки в имеющиеся в КСУ автоматы управления боковым движения «заставляют» БЛА двигаться по контуру в сторону оси ВПП, по чередующимся заданным линиям пути, и затем происходит втягивание в глиссаду. Состав логических операций программы работы логического анализатора показан на рис.3.2. На рис.1.1 показан пример работы анализатора 2, когда БЛА попадает в посадочную область, двигаясь по контуру для выхода на ось ВПП, вплоть до попадания в зону 8 вписывания в глиссаду. Представленный пример отличается максимальным числом возможных альтернатив выхода на ось ВПП- их всего 6.
|
|
|
Логический анализатор 3 снижения по глиссаде.
Действия анализатора 3 являются логическим продолжением контроля горизонтального полета БЛА по оси ВПП, в результате чего в начале определяется нужный момент снижения по прямолинейной глиссаде. На рис. 3.3 показана блок – схема логического анализатора 3, а справа – примерная картина самого снижения с разными углами наклона траектории в начале снижения, при выполнении посадочного маневра и сходе с глиссады.
Смысл логических действий в перечисленных полетных ситуациях состоит в том, что в качестве эталона нужно назначить некоторую траекторию снижения, затем в самом полете определяются нежелательные отклонения от неё по высоте и боковому движению.
Эти отклонения поступают на вход вычислителя, определяющего риск 
контролируемого снижения безопасности посадки в виде одного числа, который затем сравнивается с допустимым заданным порогом 
.
Если риск 
, то полет продолжается в штатном режиме, если риск 
по причине действия сильного ветра, то делается первая попытка увеличить скорость полета. В противном случае выбирается третья вынужденная альтернатива – уход на повторный круг.
Рис.3.3. Блок-схема логического анализатора 3 вариантов снижения по глиссаде
Выводы по главе 3
1. Горизонтальный полет по контуру происходит по зонам, назначаемым логическим анализатором 2. Каждой зоне соответствует своя линия пути и заданной курс, неизбежно выводящие БЛА на ось ВПП.
2. Логический анализатор 3 контролирует процесс снижения БЛА по заданной эталонной траектории, отклонение от которой приводит либо к решению об увеличении скорости полета при действии сильных порывов ветра, либо к вынужденному уходу на повторный круг.
3. Специфической особенностью логического анализатора 3 является то, что в нем по ходу выполнения посадки используются неизмеряемые вычисленные оценки риска 
невыполнения задачи снижения по глиссаде в заданном коридоре. Этот коридор характеризуется группой параметров по линейному положению БЛА, его скоростям и углам, но вместо этого используется специальная свертка в виде одного числа. Затем это число сравнивается с заданными допусками 
и 
, что весьма удобно для выбора альтернативных решений.
|
|
|
4. Логический анализатор 2 имеет на своем выходе 6 альтернативных сигналов, логический анализатор 3 – три альтернативных сигнала.
|
|
|
