 |
Проверка на нагрев первого двигателя первой траектории
|
|
|
|
Из рисунка 1.1 видно, что скорость в моменты времени t =2 t 1 и t= 13 t 1 изменяется скачком. Двигатель не сможет обеспечить такой режим работы, поэтому необходимо предусмотреть участок разгона и участок торможения.
Разобьём время рабочего цикла на 7 интервалов времени:
1. [0; t 1],
2. [ t 1; 2 t 1- t торм ],
3. [2 t 1- t торм; 2 t 1],
4. [2 t 1; 13 t 1],
5. [13 t 1; 13 t 1+ t разг ],
6. [13 t 1+ t разг; 14 t 1],
7. [14 t 1; T ц ].
Режим разгона
Момент, развиваемый двигателем на участке разгона:
.
Для первого двигателя первой траектории 
.
По формуле 1.38 определим ускорение при разгоне:
.
Время, необходимое для разгона:
.
Режим торможения
На участке торможения двигатель должен развивать тот же максимально возможный момент 
.
По формуле 1.40 рассчитаем ускорение при торможении:
.
Время, необходимое для торможения:
.
Графики траектории, скорости и ускорения нагрузки, с учётом введённых участков разгона и торможения, показаны на рис. 1.12.
Рис. 1.12. Первая измененная траектория рабочего цикла
Состояние покоя
Момент, требуемый от двигателя на любом из участков траектории, определяется в соответствие с (1.14) и (1.23):
(1.42)
Рассчитывая моменты для любого из участков траектории, рассуждаем следующим образом: составляющие уравнения 1.42, в которые входит ускорение, берем с теми знаками, как показывает диаграмма. Знак статического момента, приведенного к валу двигателя, выбираем так: если сопротивление нагрузки помогает режиму на данном участке (например, режим торможения), тогда знак статического момента берется противоположным знакам слагаемых, в которые входит 
. Если сопротивление нагрузки мешает (например, режим разгона), от двигателя требуется момент больший, значит, знак статического момента выбирается такой же, как у слагаемых, в которые входит 
.
|
|
|
Таблица 1.7
| Интервал времени | Формула для расчета 
| Значение 
|
| 1 | 
| 
| 0.28687 |
| 2 | 
| 
| 0.00063 |
| 3 | 
| 
| 0.47771 |
| 4 | 
| 
| 0.00032 |
| 5 | 
| 
| 0.47771 |
| 6 | 
| 
| 0.00063 |
| 7 | 
| 
| 0.28561 |
При расчете момента 
необходимо учесть то, что на участке 
угловая скорость нагрузки p 1 m (t) = 0, значит момент вязкого трения 
. Следовательно, статический момент на данном участке будет равен моменту сухого трения.
Из таблицы видно, что 
, а 
.
Находим эквивалентный момент двигателя по формуле (1.33):
.
Проверяем условие нормального теплового режима:
.
Поскольку условие выполняется, значит, двигатель типа ДВИ-211–02 с передаточным числом 
подходит для данной траектории.
Определим энергетический запас двигателя, используемого при отработке первой траектории:
. (1.43)
.
Проверка на нагрев второго двигателя первой траектории
Из пункта 1.4.2 возьмем значение номинального момента:
Режим разгона
Момент, развиваемый двигателем на участке разгона:
.
Для второго двигателя первой траектории 
.
По формуле 1.38 определим ускорение при разгоне:
.
Время, необходимое для разгона:
.
Режим торможения
На участке торможения двигатель должен развивать тот же максимально возможный момент 
.
По формуле 1.40 рассчитаем ускорение при торможении:
.
Время, необходимое для торможения:
.
Момент, требуемый от двигателя на любом из участков траектории, определяется по формуле 1.42.
Таблица 1.8
| Интервал времени | Формула для расчета 
| Значение
|
| 1 | 
| 
| 0.28547 |
| 2 | 
|
| 0.00052 |
| 3 |
|
| 0.4771 |
| 4 |
| 
| 0.00026 |
| 5 | 
|
| 0.4771 |
| 6 |
|
| 0.00052 |
| 7 | 
| 
| 0.28443 |
Из таблицы видно, что , а 
.
Находим эквивалентный момент двигателя по формуле (1.33):
.
Проверяем условие нормального теплового режима:
.
Поскольку условие выполняется, значит, двигатель типа СД-150 с передаточным числом 
подходит для данной траектории.
|
|
|
Определим энергетический запас двигателя: 
.
|
|
|
