 |
Теоретическое введение
|
|
|
|
ПИД регулятор контроллера выполняет пропорционально-итегрально-дифференциальное преобразование сигнала и описывается следующей переходной характеристикой:
,
где u(t) – управляющая переменная в автоматическом режиме регулятора;
ε(0) – ступенчатое изменение нормализованного сигнала ошибки;
КУ – усилие регулятора;
ТИ – постоянная времени интегрирования;
ТД – время дифференцирования;
КД – коэффициент дифференцирования.
Рассматривается задача оптимизации коэффициентов ПИ закона регулирования. Существует много способов решения данной задачи. Например, можно воспользоваться пакетами Siam, Matlab. А также можно применить метод структурного моделирования в комплексе с оптимизацией функционала качества по методу наименьших квадратов.
Оптимизация коэффициентов ПИ регулятора проводится согласно схеме, представленной на рис. 5.1.
Рис. 5.1 Схема оптимизации параметров ПИ регулятора
На рис. 5.1: x(t) – сигнал задания;
ε(t) – сигнал ошибки;
u(t) – сигнал управления;
η(t) – помеха измерения;
y(t) – выход объекта.
При использовании пакета Siam критерий качества выглядит следующим образом:
и имеет структуру для построения в пакете:
 |
При использовании пакета Matlab для оптимизации можно воспользоваться блоком NCD Outport в среде Simulink (см. рис. 5.2). Данный блок позволяет выполнять следующие операции:
1. Задать требуемые ограничения во временной области на любой сигнал оптимизируемой системы;
2. Указать параметры, подлежащие оптимизации;
3. Указать неопределенные параметры;
4. Провести параметрическую оптимизацию системы с учетом заданных ограничений.
Рис. 5.2 Пример схемы оптимизации, реализованной в среде пакета Matlab
Порядок выполнения работы
|
|
|
а) теоретическое значение разрешающей способности объектива
Введение. НАСЛЕДСТВЕННОСТЬ И ИНСТИНКТ
Занятие 1 (Государственное регулирование экономики: введение в курс).
Какие меры воздействия на импорт вы относите к нетарифным:А) введение ввозных пошлин
Краткое теоретическое введение
Краткое теоретическое введение
Матрица ADL/LC: вид, исходное предназначение, основное теоретическое положение
Теоретическое введение
Теоретическое введение
Теоретическое введение
