 |
«Модификация программы движения робота»
|
|
|
|
«Модификация программы движения робота»
Цель работы: проанализировать программу движения робота, под- ключить платформу к компьютеру, задать роботу программу движе- ния.
Оборудование и материалы: компьютер, блок R-5, плата Arduino, SmartCar.
Порядок выполнения работы
1. Скопируйте текст программы и вставьте его в Arduino IDE. После копирования обязательно проверьте, чтобы комментарии в каж- дой строке начинались с двух символов //.
2. Загрузите код в контроллер.
3. Включите питание робота.
4. Определите, как должен двигаться робот в соответствии с задан- ной программой.
5. Сделайте вывод о соответствии движения робота заданной про- грамме.
352
Полезная информация
• Широтно-импульсная модуляция (ШИМ, PWM) — это способ за- дания аналогового сигнала цифровым методом, т. е. из цифрового выхода, дающего только нули и единицы, получить плавно меняю- щиеся величины.
• Проиллюстрировать это можно на примере тяжёлого маховика, ко-
торый вращается двигателем. Причём двигатель то включается, то выключается. Если включить двигатель, то маховик раскрутится до максимального значения и так и будет крутиться. Если выключить, то он остановится за счёт сил трения.
• А вот если двигатель включать на 10 с каждую минуту, то маховик
раскрутится, но далеко не на полную скорость — большая инерция сгладит рывки от включающегося двигателя, а сопротивление от трения не даст ему крутиться бесконечно долго. Чем больше про- должительность включения двигателя в минуту, тем быстрее будет крутиться маховик.
• При ШИМ мы подаём на выход сигнал, состоящий из высоких
и низких уровней (применительно к нашей аналогии — включаем и выключаем двигатель), т. е. единиц и нулей. А затем это всё сум- мируется. Таким образом, если на выходе сплошные единицы, то на выходе будет напряжение высокого уровня, если нули — то ноль.
|
|
|
 |
? Вопросы и задания
1. Их каких базовых частей состоит программа для Arduino? 2. Перечисли- те назначение входов драйвера электромотора. 3. Если на левый и правый моторы подать низкий уровень сигнала и дать разрешение ему вращаться, платформа поедет вперёд, назад или останется на месте? 4. Для чего исполь- зуется ШИМ?
Задание 1
Измените программу, чтобы платформа начала движение назад. Для это- го на левый и правый моторы подайте низкий уровень сигнала и дайте раз- решение вращаться.
Задание 2
Измените первоначальную программу, запрограммировав поворот на- право.
Указание. Для того чтобы повернуть направо, нужно вращать вперёд пра- вое колесо, а левое можно не вращать или вообще задать для него вращение в обратную сторону.
Откалибровать угол поворота можно, меняя время задержки команды delay.
Задание 3
Задайте роботу программу: в течение 1 с ехать вперёд, затем на 1 с оста- новиться и двигаться назад 1 с. Так как команда loop исполняется постоянно, то робот будет выполнять эти команды, пока включено питание.
Задание 4
Используя фрагменты полученных кодов, составьте программу движения по сложной траектории. Траекторию задайте самостоятельно.
§ 57. Знакомство с 3D-технологиями
 |
Многие из вас летом на речке, сидя у кромки воды на песчаном бе- регу, любят брать сырой, почти жидкий песок в ладони и, выливая его из рук слой за слоем, строить башни (рис. 9. 36). Потом такие башни можно соединять стенами, получая целые крепости, которые легко смо-
ет набегающая волна.
Так, сами того не подозревая, вы за- нимаетесь аддитивными технологиями. (Название происходит от английского слова add — добавлять. )
|
|
|
Именно такой принцип создания предметов сейчас предлагают учёные и инженеры при трёхмерном моделирова- нии.
В чём же заключается принцип трёх-
Рис. 9. 36. Башня из песка мерного моделирования?
|
|
|
