 |
Требования к полю и реквизиту
|
|
|
|
3.1 Поле состязания представляет собой соединенные между собой элементы:
1). Поле для состязания «Кегельринг»: белый круг диаметром 1 метр, ограниченный черной линией толщиной 5 см (см. рисунок 1).
Рисунок 1. Поле «Кегельринг»
Красной точкой отмечен центр круга. Внутри круга равномерно расставляется 8 кеглей на обозначенные для этого места. Красными линиями рядом с центром поля на поле обозначена стартовая позиция робота. Поле, число кеглей на поле, и их расположение на поле неизменны для всех попыток.
2). Поле для состязания «Траектория», представляющее собой черную линию (за исключением перекрестков с линиями начала и конца блоков элементов траектории) на белом поле. Данная линия соединяет стартовую и финишную позиции, а также несколько блоков элементов траектории (также представляюших собой линии одного цвета на фоне поля иного цвета, или ряда плавно меняющихся цветов), расположенных с разных сторон перекрёстков. Перекрёстки отмечены короткими отрезками красной линией для возможности обнаружения их всего одним датчиком цвета (или освещённости).
Элементы траектории имеют разное число начисляемых за их успешное прохождение баллов (очков) в зависимости от сложности (см. п. 5 Оценка результатов попытки).
Это поле неизменно для всех попыток. Расположение элементов реквизита на поле может изменяться перед каждой попыткой, и становится известной участникам непосредственно перед ее началом. Оно определяется в результате жеребьевки, которая открыто проводится судьей перед началом попытки. Все участвующие в попытке роботы перед началом жеребьевки уже должны пройти процедуру проверки (карантин) и находиться в соответствующей зоне состязаний (зоне карантина).
|
|
|
Схема поля изображена на рисунке 2.
|
Рисунок 2. Поле «Траектория»
3). Лабиринт, состоящий из основания с бортиками, с внутренними размерами 1200х2400 мм и набора секций размером 300 х 300 мм двух типов: со стенкой и без стенки. Вся конструкция лабиринта составлена из материала белого цвета. Высота стенок лабиринта 150 мм.
В длину и в ширину лабиринт данного состязания состоит из 4 секций.
Стартовая секция лабиринта обозначена наклеенной на её поверхность (исключая боковые стенки) пленкой зеленого цвета. Финишная секция лабиринта обозначена наклеенной на её поверхность (исключая боковые стенки) пленкой красного цвета. Конфигурация поля может изменяться перед каждой попыткой, и становится известной участникам непосредственно перед ее началом, когда все участвующие в попытке роботы уже прошли процедуру проверки (карантин) и находятся в соответствующей зоне состязаний (зоне карантина).
Лабиринт должен быть построен так, чтобы число секций отделяющих стартовую секцию от финишной, которые робот может посетить пользуясь правилом правой руки было численно равно числу секций отделяющих стартовую секцию от финишной которые робот может посетить пользуясь правилом левой руки.
3.2 От линии, ограничивающей круг поля «Кегельринг» до стартовой позиции поля «Траектория» (отрезку черной линии, из середины которого начинается основная черная линия поля) проведена вспомогательная черная линия толщиной около 25 мм. Робот не обязан двигаться по этой линии, но может ей воспользоваться.
3.3 Финишная позиция поля «Траектория» совпадает с открытым въездом в стартовую секцию лабиринта. Перед этим въездом находится небольшой (не более 15 см) пандус, выравнивающий уровни поля «Траектория» и лабиринта по высоте.
3.4 Кегли представляют собой пустые стандартные круглые банки объемом 330 мл, использующиеся для напитков, оклеенные по цилиндрической части банки бумагой или пленкой любого цвета, кроме черного (рекомендуемый цвет – белый), в том числе кегли-банки, для соответствующего элемента поля «Траектория», количество которых определяется случайным образом после сдачи робота в карантин. При прохождении соответствующего элемента поля «Траектория» роботу необходимо сосчитать количество банок и пройти по линии, номер которой по порядку соответствует количеству банок.
|
|
|
3.5 Разноцветные кубики (красный, синий, жёлтый, зелёный), порядок следования которых определяется случайным образом после сдачи робота в карантин (роботу необходимо повернуть напротив кубика, определенного цвет). Кубики должны соответствовать по размерам ячейкам на поле. При прохождении соответствующего элемента поля «Траектория» роботу необходимо пройти по линии, находящейся напротив кубика цвет которого был определен путем жеребьевки перед началом тренировочных заездов.
Проведение состязания
4.1 Организаторы разрешат доступ к игровому полю для настройки и проверки роботов (для т.н. тренировочных заездов) до начала состязаний в соответствии с расписанием.
4.2 Перед началом тренировочных заездов жеребьёвкой определяется цвет кубика, напротив которого роботу требуется повернуть на соответствующем элементе поля «Траектория».
4.3 Перед попыткой объявляется так называемый «карантин» с целью проверки соответствия роботов предъявляемым к ним требованиям. Все участники должны сдать роботов для проверки на соответствие п. 2 «Требования к роботу» данного документа.
4.4 Ответственность за предоставление своих роботов на проверку лежит на командах и их руководителях (тренерах). Судья лишь объявляет о начале «карантина» и проверяет соответствие предоставленных на проверку роботов предъявляемым к ним требованиям.
4.5 Если в ходе проверки обнаружится несоответствие указанным требованиям к роботу, то команде дается 3 минуты для устранения этого несоответствия. Команды, не успевшие за указанное время привести роботов в соответствие с предъявляемыми требованиями, к данной попытке не допускаются.
4.6 После помещения робота в «карантин» до конца раунда (времени, в течении которого все роботы, допущенные к попытке пытаются выполнить задание) нельзя:
|
|
|
• модифицировать роботов (например, загрузить программу, поменять «батарейки»);
• менять роботов;
• забирать роботов (с любой целью) без разрешения судьи.
4.7 В период карантина командам не разрешается покидать зону состязания.
4.8 После завершения карантина, судья проводит жеребьевку, размещает на поле все необходимые элементы реквизита, и открывает лабиринт.
4.9 В ходе жеребьевки выясняется количество кеглей (банок) и расположение всех цветных кубиков для соответствующих элементов поля «Траектория».
4.10 Команды последовательно вызываются по списку, берут своего робота из зоны карантина и подходят к своему полю состязания для выполнения попытки.
4.11 Количество попыток зависит от количества участников, и определяется судейской коллегией перед началом соревнований, но в любом случае - не менее двух попыток.
4.12 Максимальное время попытки – 3 минуты.
4.13 По команде судьи робот располагается оператором в указанном для него секторе в центре белого круга, так что бы его проекция на поле закрывала красную точку в центре поля и по сигналу (сигналу судьи) оператор запускает программу и начинается попытка (начинается отсчет времени попытки).
4.14 Перед стартом заезда оператор робота может исправить расстановку реквизита, если его расположение не соответствует правилам. После начала заезда не принимаются претензии по расстановке реквизита перед заездом.
4.15 Команда может выбирать любое количество и любую последовательность прохождения элементов поля «Траектория». Роботу разрешается движение по линии поля «Траектория» в любую сторону, чтобы желающие могли взять оба элемента траектории из пары элементов, расположенных по разные стороны основной линии, соединяющей стартовую и финишную зону (кроме элемента с Т-образным перекрестком, его необходимо проходить только сверху вниз, см. зелёную стрелочку на рисунке 2).
4.16 Если робот не предпринимает действий, направленных на решение задачи состязания в течение 20 секунд (например, просто вращается на месте, постоянно пересекает линию поля «Кегельринг», пытается сдвинуть стенку лабиринта, оставаясь при этом на месте, или просто остается в неподвижном состоянии), то судья обращается к участнику с вопросом о желании завершить попытку. Если участник (оператор) громко и определенно произнесет "СТОП", то судья завершает попытку иначе попытка продолжается. При этом время попытки будет зафиксировано в протоколе как максимальное, т.е. – 3 минуты.
|
|
|
4.17 Время попытки останавливается:
- если робот оказался всей своей проекцией в финишной секции лабиринта (вне зависимости от того продолжит ли робот при этом свое дальнейшее движение по лабиринту),
- если робот выехал за пределы белого круга поля «Кегельринг» всей своей проекцией более чем на 2 секунды, и затем вернулся в круг всей своей проекцией (останавливается в момент полного возвращения робота в круг),
- если робот сошел с линии (см. ниже),
- робот выехал любой своей частью за пределы общего поля состязания, состоящего из полей «Кегельринг», «Траектория» и лабиринта.
4.18 Считается, что робот сошёл с чёрной линии, (покинул линию), если никакая часть робота не находится над линией (т.е. его проекция на поле не находится над линией).
4.19 Для элемента «змейки» с острыми углами (т.н. "зигзаг") а также для элементов «батарейка», робот считается сошедшим с линии, если он всей своей проекцией на поле полностью покинул периметр элемента. Периметр элемента «Зигзаг» изображен на рисунке 3 красной линией. Периметр элементов «батарейка» определяется аналогично.
Рисунок 3. Периметр элемента «Зигзаг»
4.20 Попытка считается завершенной, когда:
- останавливается время попытки (см. выше),
- в момент, когда время от старта попытки достигнет максимального времени, отведенного для попытки, (т.е. – 3х минут),
- когда участник громко и определенно произнесет «СТОП!», после обращения судьи с вопросом «Стоп?» (при этом время попытки будет зафиксировано в протоколе как максимальное, т.е. – 3 минуты).
4.21 Члены команды и руководитель (тренер) не должны вмешиваться в действия робота своей команды или робота соперника ни физически, ни на расстоянии. Вмешательство ведет к немедленной дисквалификации на все время соревнований. Вмешательством будет признаны следующие действия во время попытки:
- участник команды коснулся поля, реквизита состязания или робота без явно полученного разрешения судьи,
- любое дистанционное управление роботом (в т.ч. беспроводное: IR, BT, Wi-Fi).
4.22 По окончании попытки команды обязаны вернуть роботов в зону карантина до окончания раунда.
|
|
|
