Синтез структурной схемы управляемого привода
Синтез структурной схемы привода начинают с разработки его функциональной схемы. Выбрав на предыдущих этапах работы исполнительные элементы (двигатель с редуктором) и измеритель рассогласования, полагая непрерывным метод управления двигателем (в соответствии с заданной траекторией движения нагрузки), можно разработать функциональную схему привода, руководствуясь известными в практике схемами [33, п. 2.1, 2.3]. При построении структурной схемы привода следует обратить особое внимание на двигатель [4, п. 2.1.1, 2.1.2]. Линеаризованная структурная схема двигателя постоянного тока (ДПТ) с независимым возбуждением при управлении по цепи якоря, составленная для приращений переменных двигателя в относительных единицах (о.е.), представлена на рис. 3.5 [21]. На схеме (см. рис.3.5) обозначено:
За базовые значения угловой скорости вала двигателя
Рис. 3.5. Линеаризованная структурная схема ДПТ в а.е.
В связи с вышесказанным, двигатель имеет переменный параметр – Для использования структурной схемы двигателя в общей структуре привода необходимо осуществить в схеме переход от относительных единиц измерения (о.е.) к абсолютным единицам (а.е.). Передаточные функции двигателя по управляющему и возмущающему воздействиям в а.е. могут быть получены из соответствующих им выражений в о.е. при использовании базовых значений параметров, выбранных для совершения прямого перехода в схеме (т.е. от а.е. к о.е.). За базовое значение магнитного потока двигателя В справочных данных на двигатель обычно не содержится значение
Так как коэффициент
Базовое значение якорного тока – его номинальное значение, тогда из уравнения (3.47) получаем:
Используя структурную схему двигателя в о.е. (см. рис. 3.5) и приведенные выше базовые значения переменных, преобразуем схему, введя масштабирующие коэффициенты, обеспечивающие измерение в а.е. передаточных функций дви-гателя по управляющему
Рис. 3.6. Линеаризованная структурная схема ДПТ с передаточными функциями в абсолютных единицах (а.е.)
Воспользуйтесь поиском по сайту: ![]() ©2015 - 2025 megalektsii.ru Все авторские права принадлежат авторам лекционных материалов. Обратная связь с нами...
|