Вопрос 41. Определение настроек регулятора методом расширенных частотных характеристик.
Введение степени колебательности, равносильно введению новой границе устойчивости вместо мнимой оси АОВ:
Тогда по аналогии с критерием Найквиста можно сформулировать условие при котором замкнутая система будет обладать с замкнутой заданной системой. Если разомкнутая система обладает степенью колебательности не ниже заданной ее РАФХ проходит через точку
Полученное уравнение отражает связь между частотными характеристиками объекта и регулятора, вытекающего из условия обеспечения с заданной степенью колебательности. Частотная характеристика объекта и выбранная степень калебательности m является заданным условием не известными остается настроечные параметры регулятора, и рабочая частота.
Расширенные настройки П - регулятора совпадают с обычными. П: ПИ:
В этих уравнениях неизвестной величиной остается частота поэтому настройки соответственно степени колебательности может быть Если в плоскости настроечными параметрами построить кривые соответствуя различным степеням колебательности.
То эти кривые будут разбивать на 2 зоны, нижняя будет соответствовать большим значениям степени колебательности, а верхнее меньшим значением. Кривая
Сравнив между собой процессы регулирования соответствующим различным точкам на кривой раной колебательности М. В точке 1 отсутствует интегральная составляющая и в процессе регулирования появляется статическая ошибка. В точке 2 интегральная составляющая не значительна, статическая ошибка равна 0, но скорость устранения мала и переходный процесс характеризует затянувшимся хвостом. Увеличение интегральной составляющей сопровождается уменьшением рабочей частоты и ростом динамической ошибки точка 4. Расчет интегрального квадратичного критерия показал что его минимальное значение соответствует точке, не много сдвинутой в право относительно Max. Точка 3 рабочая частота в этой точке определяется Таким образом методика нахождения настроек ПИ - регулятора сводится к следующему: 1) Расчет расширенных характеристик объекта. 2) Расчет и построение кривой равной колебательности, плоскости настроек 3) Нахождение по полученному графику рабочей частоты и соответствие ее оптимальных настроек. ПИД – регулятор
С помощью полученных формул из системы (*) выражаем настройки
Подставим полученные формулы различных частот строим кривую равной колебательности:
На графике представлены различные переходные процессы с различными значениями настроек. В точке 1 кривой равной колебательности дифференциальной составляющей У ПИД регулятора 3 параметра настроек
Полученные формулы подставляем в рассмотрение ранее систему откуда выражаем
Воспользуйтесь поиском по сайту: ![]() ©2015 - 2025 megalektsii.ru Все авторские права принадлежат авторам лекционных материалов. Обратная связь с нами...
|