Вопрос 42. Определение настроек регулятора методом незатухающих колебаний.

Суть метода заключается в нахождении критической настройками П – регулятора при которой в замкнутой системе устанавливаются не затухающие колебания то есть система находится на границе устойчивости. На 2^ом этапе рассчитывается рабочие настройки выбранного регулятора по приближенным формулам в зависимости от величины . Формулы для расчета настроек также были предложены Седлером и Николсоном.

П:

ПИ:

ПИД:

Предложенные метод может быть осуществлен если на 1^ом этапе провести эксперимент в которым замкнутый контур искусственно выводится на границе устойчивости. Подобные эксперименты в ряде случаев нежелательно, а иногда недопустимо. Поэтому существует цель ряд методов расчета регулятора. В основе которых лежит метод не затухающих колебаний. Например метод на основе критерия Найквиста. Согласно этому критерию, если АФХ разомкнутой устойчивой системы проходит через точку то замкнутый контур будет находится на границе устойчивости, следовательно при критической частоте:

Из 2^го уравнения определяется критическая частота из 1^го определяется критическая настройки:

Каскадное АСР.

В тех случаях когда одно контурная АСР не обеспечивает требуемого качества регулирования не смотря на использования ПИ и ПИД регулятора прибегают функциональному умножению схем. Примером такого умножения является использование каскадного АСР. Ее примером тогда когда в объекте можно выделить менее инерциональную вспомогательную величину дл яуправления которй используется вспомогательный регулятор.

Каскадное АСР работает следующим образом:

В объекте который характеризуется большой инерциональностью промежуток времени с момента регистрации основной координаты до выборки осн. управляющего воздействия может быть значительным. За это время в объекте могут накопится существенные изменения, поэтому выбирают промежуточную координату. Для которой управл. воздействии вырабатывает

ся значительно быстрее. За время когда вырабатывается , вспомогательный регулятор успевает прорабатывает несколько раз. К моменту когда управление воздействие основного регулятора будет выработано это будет служить заданным для вспомогательного регулятора.

Для верхней схемы основной координатой является температура тепло-накопителя на выходе.

Если p паре часто к значению меняется то это вызовет колебания ры и одно контурное АСР не обеспечивает требуемое качество управления. Поэтому в качестве вспомогательного координаты берется расход греющего пара. Который управляет вспомогательный регулятор .

Комбинированный АСР.

В тех случаях когда невозможно выделить менее инерциональное вспомогательную координату, используют комбинированную АСР. Который сочетается по воздействию возмущению и воздействию по отклонению.

Комбинированная АСР работает следующим образом: Основной координатой обрабатывается с помощью регулятора который на основании сигнала располагается обрабатывает. Основное возмущение поступает на вход ДК (динамического компенсатора) который в соответствии своей передаточной функцией преобразует это возмущение в управляющий сигнал таким образом на входе объекта, подается суммарное воздействие на вход регуляторов и компенсирующего устройства, что позволяет учитывать как текущее значение управляемой величины так и все возмущения.