4.3. Порядок астатизма САР и методы его повышения
4. 3. Порядок астатизма САР и методы его повышения Порядок астатизма – это порядковый номер первого, неравного нулю коэффициента установившейся ошибки: - c0¹ 0, то САР является статической, dСТ¹ 0; - с0=0, с1¹ 0, то САР является астатической 1-го порядка, dСТ=0; dСК¹ 0 - с0=с1=0, с2¹ 0 то САР является астатической 2-го порядка, dСТ=dСК=0, dУСК¹ 0 - с0=с1=…=сg-1=0, сg¹ 0, то САР является астатической g-го порядка; где l – порядок старшей производной входного полиномиального воздействия. Основные пути повышения порядка астатизма: 1. Последовательное включение интегрирующих звеньев в обратную связь по данному воздействию. При этом порядок астатизма определяется
количеством включенных интеграторов. Заметим, что ОС по g это WPW0, а ОС по V это WP. 2. Применение неединичной главной обратной связи.
=
Тогда порядок астатизма g можно обеспечить, если ввести такую WOC, чтобы младшие коэффициенты полинома числителя Фgd b0=b1=…=bg-1=0. В частности, из условия b0=kЭ+kЭkОХВkОС-kОХВ=0 получим 3. Применение комбинированного регулирования: пусть ФЭ=1,
или
Тогда Фgd=1-Фgy= Однако, если учесть, что W2 – это инерционные звенья, то WK - это форсирующие звенья, которые физически нереализуемы. Поэтому полная инвариантность в данном случае недостижима. 4. Применение предварительного преобразования программы g(t): сравнение данной схемы с преобразованной в п. 3 показывает их полной сходство, если передаточную функцию фильтра выбрать WФ=1+WK/W1.
4. 4. Виды переходных процессов и их показатели качества
Для удобства сравнения качества различных САР обычно рассматривают переходные процессы в них при единичных ступенчатых воздействиях и нулевых начальных условиях.
![]() 2). Апериодические (А), когда
![]()
1. а). dДОП=0. 05yУСТ б). dДОП=0. 05В1. 2. Максимальное перерегулирование sМ – это выраженное в процентах отношение максимального значения переходной ошибки, вызванного излишним действием регулятора, к максимальному ее значению, обусловленному внешним воздействием: а). sМ= б). sМ= Иногда применяются также такие показатели качества, как: 1. Частота собственных затухающих колебаний w=2p/T, где T-период колебаний для колебательных переходных процессов. 2. Число переходов (перерегулирований) за линию yУСТ за время tP. 3. Затухание колебаний y - это выраженное в % уменьшение амплитуд колебаний переходной погрешности одного знака:
а). y= 4. Время достижения первого максимума: tMAX. 5. Время первого достижения установившегося значения и др.
Воспользуйтесь поиском по сайту: ![]() ©2015 - 2025 megalektsii.ru Все авторские права принадлежат авторам лекционных материалов. Обратная связь с нами...
|