Отправлено 03 Июль 2012 - 10:10

... (Worlockу). Я сам предлагал разные гидромашины на Ё-форуме (см. мою тему: http: //forum. mobilyo.... hp? f=40& t=1012и мои предложения в темеhttp: //forum. mobilyo... php? f=40& t=479), только нужно сравнивать не с АКПП, а с электротрансмиссией с суперконденсатором. Кстати, можно бы открыть тут и тему по гидротрансмиссиям для автомобилей?, для цифровых гидромашин на транспорте я предлагал отключать не только линию " P max", но и поршни в гидромашине, а главная идея была – заменить гидравликой (или разгрузить) коленвал.. ... И Вы неправильно поняли идею " цифровых цилиндров" для роботов – дело в том, что это не пассивные, а активные цилиндры!!, они НЕ регулируются давлением, и (см. 1-е сообщение " темы" ) я ведь предложил рассмотреть для начала вариант лишь с ОДНИМ " цифровым" гидроцилиндром на каждый привод (в сочленении), который включался бы в тех редких случаях, когда традиционный электропривод развивал бы недостаточную силу или мощность (гидравлика раза в 4 мощнее даже " неодимовых" электромоторов, и при этом дешевле). Согласен, что на " холостом" быстром ходу у цифровых блоков будут повышенные потери на трение и перекачку рабочей жидкости по сравнению с регулируемыми гидромашинами, но тут нужно смотреть конкретно в каждом случае – как это повлияет на " средний" КПД (потери) по большому циклу, – если потери на больших скоростях будут в пределах 5-10% от номинальной мощности, но эти скорости (быстрые движения) будут очень редки (как это бывает с человеком в реальной жизни), то для привода андроидов это не будет иметь значения (а вот для автомобиля – да!! ). ... " Классическая схема" имеет свои преимущества и недостатки, надо всё тщательно просчитать. Главная проблема, к сожалению, в том, что у нас андроиды, " аватары", экзоскелетоны даже на простом электроприводе не делают. Думаю, можно начать с чего-то более простого – с автомобилей, с махолётов (.., вот только кого бы заинтересовать? Я не заработал авторитета или высоких званий, так что нуждаюсь в поддержке. Конечно, я буду писать не только на форумы, может быть вот – попробовать сделать мощный " андроид" для разбора завалов после землетрясений?, – это к МЧС, и т. д.. Но при этом важно объяснить начальникам и бизнесу, почему мы можем сделать то, чего не могут наши конкуренты!! Пока не откроют высокотемпературную сверхпроводимость – будущее за гидравликой!! (и я не " сдувал" идеи, честно, просто было много свободного времени, да и сейчас тоже есть).

Worlock

Отправлено 03 Июль 2012 - 10: 10

Цитата

И Вы неправильно поняли идею " цифровых цилиндров" для роботов – дело в том, что это не пассивные, а активные цилиндры!!, они НЕ регулируются давлением

Гидроцилиндр не может быть пассивным или активным в данном контексте. Гидроцилиндр – это простейший гидравлический исполнительный механизм. И давление в гидроцилиндре зависит от двух причин: мощности привода насоса и реактивного сопротивления на штоке гидроцилиндра. Когда шток гидроцилиндра выдвинается вхолостую, то при отсутствии реактивного сопротивления давление в гидроцилиндре будет равно силе трения в гидроцилиндре умноженной на площадь противоположной плоскости поршня + давление подпора гидролинии, вызванное вытеснением рабочей жидкости. Вам для начала не мешало бы выучить принципы регулирования давления в гидросистемах.
На практике давление в гидросистемах регулируют следующими способами: в статическом положении предохранительными (переливными) клапанами, настройка которого зависит от усилия пружины на седле клапана; в динамике редукционными клапанами, которые создают падение давления на кромке золотника. Редукционные клапаны в статическом положении практически не работают как ограничители давления (за исключением трех и четырех линейных редукционно предохранительных клапанов). В случае с регулируемым насосом используется так называемый клапан отсечки, выводящий насос на нулевой объем при достижении давления настройки клапана.
Если вы имели ввиду то, что " активность" ваших гидроцилиндров заключается в управлении расходом и давлением через дросселирование кромкой распределителя, то все равно сам гидроцилиндр тут не причем. Скорость выдвижения штока гидроцилиндра задается двумя механичекскими путями и одним электрическим: классический – через дросселирование жидкости кромкой золотника распределителя (прост до безумия но вызывает большие энергетические потери), и система LS (Load sensing), где распределитель работает в паре с регулируемым насосом обеспечивая постоянный перепад давления на кромке золотника вне зависимости от величины его открытия. Эта система гораздо более энерго эффективна, потери сводятся к минимуму. И наконец регулирование расхода насоса через пропорциональный клапан, работающий по токовому сигналу оператора. Здесь потери практически нулевые. Такая система позволяет эффективно использовать все возможности регулируемого насоса по максисмуму, но требует установки в линию " органов чувств", таких как датчик давления, энкодер, давтчик линейного перемещения.

Вятка PR, 3 июля