 |
Отправлено 11 Июль 2012 - 16:32
|
|
|
|
Отправлено 11 Июль 2012 - 16: 32
Вятка PR
Цитата
Согласен, что элементы " бесконтактной гидравлики" широко применяются и сегодня, но непоследовательно, не до конца – поэтому они не создают " качественного" скачка в чистоте рабочей жидкости (правда, в предлагаемых мной микро-клапанах всё же есть контакт – в крайних положениях, без трения, но всё таки сильные прижатия и микро-кавитация могут тоже разрушать металл).
Исполнительные элементы к чистоте рабочей жидкости имеют, как бы это сказать, немного отдаленное отношение, имхо. На какой качественный скачок Вы рассчитываете? Ну, не будут узлы своей работой загрязнять масло (допустим), но что мешает залить в гидросистему грязную рабочую жидкость или любая рабочая жидкость стареет – ее показатели меняются (сегодня – одна вязкость, через месяц – другая) – следовательно рабочая жидкость поведет себя по разному на одних и тех же зазорах. С этим то Вы согласны?
Цитата
Что касается клапанов, то я предложил наиболее подходящее решение,... я предложил гидростатический преобразователь 1: 70.
Мне немного непонятно – что это за узел – если это клапан переключающий поток от насоса на гидроцилиндр, то это работать будет но ооочень медленно. Если это своего рода насос (пьезоактюатор + мембрана(поршень, и т. п. ) то качать давление он сможет на микроцилиндр,
не более. Какие параметры рабочего цилиндра предполагаются (диаметр поршня, штока, усилие, скорость)?
Worlock пишет совершенно справделивые замечания. У любой поверхности есть микронеровности, в эти микронеровности будут попадать молекулы рабочей жидкости – вот и утечки. На таких зазорах (малых рабочих перемещениях – малых отверстиях) будет проявляться явление облитерации (про него то Вы в курсе? ) в полный рост. Как боротся с облитерацией будем?
|
|
|
Вятка PR, 12 июля
Отправлено 12 Июль 2012 - 13: 18
Jtsukenу: " Качественный скачок" гидравлики с чистой рабочей жидкостью – это надёжная работа клапанов, стабильность ширины щелей в клапанах и гидроцилиндрах. Силиконовая жидкость вряд ли быстро " стареет", она устойчива даже к высоким температурам, её вязкостные свойства можно корректировать, изменяя соотношение полимерных молекул разной длины (и т. п. ). Кстати, в роботах можно применять термостатирование, как у человека, это несложно. Как бороться с пеной? – наверно, нужно исключить контакт с воздухом в основных линиях (P max = 100-200 атм. и P min = 1-50 атм. ), брать достаточно высокое значение " P min"? Тогда контакт будет только в дренажной? линии..
... Ваше утверждение о том, что клапаны будут работать " очень медленно", видимо, не основаны на расчётах? На Рис. 3 основным клапаном (сдвоенным, коммутирующим рабочий цилиндр с линиями " P max" и " P min" ) через микро-цилиндр управляет вспомогательный клапан (сдвоенный), на рисунке расположен ниже, в свою очередь " вспомогательный клапан" управляется пьезоактюатором (и т. п. ) через гидростатический преобразователь (1: 70) и микро-цилиндр. Быстродействие пьезоактюатора порядка 0, 1 мс, быстродействие серво-цилиндров клапанов можно сделать почти таким же высоким, особенно для маленьких (или " младших" ) рабочих гидроцилиндров, однако столь высокое быстродействие для гидро-клапанов вроде бы и не нужно, за искл. схем с ШИМ клапана. Обратите внимание на отсутствие пружин в золотниках – в быстродействующих клапанах их лучше не использовать.
... Типичные параметры рабочих цилиндров я указал в 1-м соощ. темы, – для крупных сочленений руки рабочий объём всех цифровых цилиндров " блока" 9 см3 при давлении до 200 атм., время полного хода 0, 1 сек. Размеры я сосчитал для 2-х вариантов: для блоков с поворотными и " линейными" гидроцилиндрами, см. Рис. 2, там указан масштаб, размеры для клапанов, их приводов, пьезоактюатора и даже мембраны – указаны на Рис. 3 (дан масштаб).
... Что касается наличия утечек – то я их не отрицаю, в 1-м сообщении темы я дал оценку этих утечек для бесконтактных гидроцилиндров для вязкости 1000 сСт, ширины щелей 10 мкм и глубины щелей 3 мм (периметр щелей я, разумеется, определил по своим рисункам).
... Спасибо, что напомнили про облитерацию, – да, от неё никуда не деться, правда, я не знаю, насколько велика она будет для силиконовых жидкостей. Способы борьбы с облитерацией всем известны, по памяти – облитерация возникает далеко не сразу и легко разрушается, иногда бывает вроде бы и полезна для уменьшения утечек? Управление " цифросиловой" гидравликой предполагается через центральный или микро- процессоры, которые будут " знать" про это явление, и, например, хотя бы изредка подавать воздействия на клапаны, которые долго оставались без движения?? Ну а рабочие гидроцилиндры у роботов будут всегда в движении, как конечности у человека...
|
|
|
Worlock
Отправлено 12 Июль 2012 - 14: 55
Немного ликбеза для Вятки PR: открою великую тайну, что существует такое понятие как коэффициент термического расширения, и ваш " бесконтактный" гидроцилиндр с зазором на сторону по 10мкм будет закусывать при нагреве рабочей жидкости, а также при минусосвых температурах. Далеко не каждая фирма умеет делать золотниковые распределители, одинаково хорошо работающие как при высоких так и при низких температурах. Недавно был свидетелем того, как обычный гидроцилиндр с проваленной посадкой по штоку и буксе (не было нужного гарантированного зазора) вроде бы прекрасно собрался, но начал скрипеть и клинить при температуре чуть выше 35 градусов.
Ликбез дальше: в гидравлике не применяют понятие P мин. Есть только максимальное рабочее давление в гидролинии, обеспечивающееся настройкой предохранительного клапана. Давление в линии может быть какое угодно во всем диапазоне от ноля до максимального. Рост давления зависит от сопротивления исполнительного механизма. Обычно скачки давления происходят при срабатывании рабочего органо в упор, что вызывает срабатывание предохранительного клапана. Если он не сработает, то давление будет расти до того момента, пока хватает крутящего момента на приводе насоса. Далее или сгорает электродвигатель, или разрушается самый слабый элемент гидросистемы. Еще раз повторяю, что при холостых ходах давление в линии равно сумме гидравлических сопротивлений и потерь на трение.
|
|
|
Еще ликбез: все двух- и более контурные клапаны и распределители (имеется в виду с пилотной линией управления) имеет значительно более замедленную реакцию по сравнению с одноконтурными клапанами. Эта задержка иногда может доходить до секунды. Поэтому то, что пилотный золотник откроется вашим пьезоактюатором за миллисекунду вовсе не означает, что основной поток, управляемый главным клапаном, тут же устремится в гидроцилиндр. Задержка будет выражатся десятыми долями секунды, если не больше.
Еще ликбез: характеристики гидроцилиндра не меряются их объемом. Во всех расчетах используются площади поршня. А точнее нужны диаметры поршня и штока. Объем нужен только лишь для расчета скорости срабатывания.
Дальше вопросы:
Почему вы так боитесь загрязнения рабочей жидкости? По моему это давно перестало быть проблемой после изобретения фильтров 
Дальше, я стопицотый раз задаю один и тот же вопрос, но никак не могу услышать на него ответ: в вашей конструкции гидроцилиндра есть несколько поршней со штоками. Они все связаны кинематически или двигаются отдельно друг от друга? Если они отдельные, то тгда такой гидроцилиндр будет только толкать. Если они связанные между собой, то это энергетически не целесообразно. Проясните эту конструкцию.
И наконец самый принципиальный вопрос: для чего в приводе аватара (или чего другого) вообще нужны цифровые гидроцилиндры??? Какую такую функцию они должны выполнять, и почему ее не может выполнить простой одноступенчатый гидроцилиндр???
Jtsuken
|
|
|
