 |
Отправлено 13 Июль 2012 - 14:12
|
|
|
|
Отправлено 13 Июль 2012 - 14: 12
... Вроде бы есть 2 конкурирующие схемы для привода роботов и т. д.: а) классическая: электромотор + закрытая гидросистема " регулируемая гидромашина – цилиндр", очень хорошая схема. б) предлагаемая мной: электромотор + редуктор, + 1-3 " цифровых" цилиндра (двустороннего действия, жёстко связанных между собой) в как бы " открытой" гидросистеме с гидравлическим пневмоаккумулятором, в идеале – вообще можно обойтись без электродвигателей, которые требуют дефицитный пока неодим. ... Что лучше?, не знаю. Есть мнение, что полноценные миниатюрные гидромашины (поршневые) будут слишком дорогими, кроме того, в схеме " а" мощность привода ограничивается мощностью электромотора (даже при его работе с перегрузкой, т. к. при максимальной мощности электродвигателя > половины энергии будет уходить на потери в гидроприводе), но в некоторых случаях требуется большая мощность (махолёты например). ... " Цифровые" цилиндры.. могут быть.. разные, до сих пор никто не ответил, можно ли сделать их на обычных уплотнителях, " контактных".. Если вязкость масла снизить до обычных 10-40 сСт, и несколько снизить требования к скорости переключения (старших) гидроцилиндров (исходя из идеи о том, что старшие " цифровые" цилиндры должны работать только при " медленных" движениях робота и т. п. ), то клапаны будут значительно меньше, чем изображено на Рис. 3, и, если пьезоактюаторы не научатся делать без благородных металлов, можно попробовать найти более дешёвые аналоги (не мог бы кто-нибудь позвонить производителям пьезоактюаторов и узнать их цену?, – я хотел бы немного " отдохнуть" пока). ... И вопрос к участникам дискуссии – вы пробовали хоть что-то рассчитать? По моим расчётам падение давления на " основных" клапанах должно быть не более 10 атм., а на " пилотных" можно допустить до 30 атм. (если P max = 100-200 атм. ), и это при вязкости 1000 сСт!!!, – ну, если я немного ошибся, то просто нужно чуть снизить вязкость или увеличить линейные размеры клапанов по сравнению с указанными на Рис. 3.
|
|
|
Worlock
Отправлено 13 Июль 2012 - 23: 58
Вятка PR (03 Июль 2012 - 14: 55) писал:
. Гидроцилиндры кажутся проще, чем гидромашины, и компактнее (а если гидромашины с редукторами, то редукторы сами весят намного больше гидромашин! ), – прикиньте массогабаритные характеристики радиально-поршневой ГМ для " локтевого сустава" с максимальным моментом сил 75 Н*м, хотя бы методом подобия от уже созданных " больших" машин. Интересно также узнать, сколько будет стоить такая гидромашина (маленькая), и можно ли будет сохранить КПД = 90% (который обычно имеют " большие" гидромашины).
Вятка PR (05 Июль 2012 - 22: 11) писал:
... Мне не ответили, но я сам прикинул – если использовать гидромашину (" радиалку" или " аксиалку" ) " вместо" гидроцилиндра, то масса и габариты будут совершенно неприемлемыми (несколько кГ вместо 0, 2 – 0, 5 кГ у гидроцилиндров).
Возьмем довольно продвинутый аксиально поршневой гидромотор Black Bruin BBC05 объемом 1922 сс. Его характеристики: Pmax =450 бар, максимальный момент 12 670 н*м, Диаметр 376 мм, длина 298 мм, масса 138 кг.
Какой момент вы хотите получить? 100 н*м? ОК! Считаем: 12 670 / 100 = 126, 7 то есть массу и габариты можно уменьшить в 126, 7 раза! Уменьшаем: масса 138 / 126, 7 = 1, 09 кг. То есть аксиально поршневой гидромотор массой 1 кг вполне выполнит тоже усилие, что и рука человека.
И почему вы решили, что ваш цифровой гидроцилиндр будет весить 0, 2-0, 5 кг??? Вы что, его уже начертили, просчитали и массу прикинули? Сдается мне, что у вас не только с гидравликой нелады...
|
|
|
З. Ы.: и кстати, гидромоторы серии BBC как раз являются " цифровыми", так как в них переключается рабочий объем по схеме 1 – 3/4 – 1/2 – 1/4 от Vmax.
Вятка PR, 16 июля
Отправлено 16 Июль 2012 - 16: 34
Отвечаю Worlockу: Интересно, а как они отключают часть цилиндров в " Black Bruin BBC Motor"?, ссылка для публики: http: //www. blackbrui... m/en/products/. Моторы неплохие для.. колёс.
... Гидроцилиндры я не " рассчитывал", проверял лишь на деформации очень приближённо, " цифровые" будут чуть тяжелей обычных за счёт клапанов и пьезоактюаторов и т. п. Может, рассчитаете?
... Да, а подпор в " сливной линии", – с помощью вспомогательной гидромашины с приводом от электромотора (вроде вспомогательные гидромашины ставят для увеличения подпора высоконапорных гидромашин).
Я понимаю психологию – кто такой " Вятка PR", чтобы указывать.. Я никого за дураков не считаю, просто предлагаю оторваться от текущей рутины Задача-то (андроиды и т. п. ) новая – вот и технические решения должны быть не совсем ординарными? А ещё, думаю, чем больше идей – тем лучше, у сверхмонополий нет идей – им и так хорошо живётся.
Русский Invision Power Board © Invision Power Services
|
|
|
